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哈工大版理论力学全套08第1页/共70页 理论力学2一、平面运动的定义 在运动过程中，刚体上任一点到某一固定平面的距离始终保持不变。也就是说，刚体上任一点都在与该固定平面平行的某一平面内运动。具有这种特点的运动称为刚体的平面运动。§8-1刚体平面运动概述合成 分解刚体的平行移动刚体的定轴转动简单运动刚体的平面运动复杂运动第2页/共70页 理论力学3例如: 曲柄连杆机构中连杆AB的运动，A点作圆周运动，B点作直线运动，因此，AB 杆的运动既不是平移也不是定轴转动，而是平面运动。第3页/共70页 理论力学4第4页/共70页 理论力学5二、平面运动的简化 刚体的平面运动 到固定平面Ⅰ的距离不变平面图形S在与Ⅰ简化平行的平面Ⅱ内运动 平面图形S在其 自身平面内的运动 研究平面运动 不需考虑刚体的形状和尺寸，只 需研究平面图形的运动，确定平 面图形上各点的速度和加速度。第5页/共70页 理论力学6 三、平面运动方程 为了确定代表平面运动刚体的平面图形的位置，我们只需确定平面图形内任意一条线段的位置。 任意线段AB的位置可用A点的坐标和AB与x轴夹角表示。因此图形S 的位置决定于 xA, yA,? 三个独立的参变量。所以第6页/共70页 理论力学7 xA ? f1(t) 平面运动方程 yA ? f2(t) ? ? f3(t) 对于每一瞬时 t ，都可以求出对应的 xA, yA,?， 图形S 在该瞬时的位置也就确定了。四、平面运动分解为平移和转动 当图形S 上Ａ点不动时，则刚体作定轴转动； 当图形 S上?角不变时，则刚体作平移。 故刚体平面运动可以看成是平移和转动的合成运动。第7页/共70页 理论力学8 车轮的平面运动可以看成是车轮随同车厢的平移和相对车厢的转动的合成。车轮对于静系的平面运动（绝对运动）动系Ax? y? 相对静系的平移 （牵连运动）车轮相对动系Ax? y? 的转动 （相对运动）例如车轮的运动三种运动都是刚体运动第8页/共70页 理论力学9随基点A的平移绕基点A的转动我们称动系上的原点Ａ为基点，于是 刚体的平面运动可以分 解为随基点的平移（牵 连运动）和绕基点的转 动（相对运动）。 车轮的平面运动第9页/共70页 理论力学10② 以B为基点: 随基点B平移到AB后, 绕基点转?①以A为基点: 随基点A平移到AB后, 绕基点转 ??1角到AB；??2角到AB。图中看出：AB?? AB ?? AB ，?1 ? ??2 ；于是有 lim ? lim ?? ; ? ,???? ?? ?t?0再例如: 平面图形S在?t 时间内从位置I运动到位置II第10页/共70页 理论力学11刚体的平面运动分解合成 基 点 随基点的平移运动规律与基点的选择有关任意选取，通常选取运动情况已知的点作为基点 绕基点的转动 ?、?与 基点无关 运动规律与基 点的选择无关第11页/共70页 理论力学12 曲柄连杆机构AB杆作平面运动 平面运动的分解第12页/共70页 理论力学13根据速度合成定理va ?ve ?vr, 则Ｂ点速度为：vB ? vA ? vBA ??一、基点法（速度合成法） 已知：图形S内一点A的速度vA ， 图形角速度?。求 vB 。 取A为基点, 将动系铰结于A点， 动系随基点作平移。 取B为动点，则B点的运动可视为牵连运动为平移和相对 运动为圆周运动的合成，va ?vB;ve ?vA;vr ?vBA, 其中vBA大小：vBA=BA· ；垂直BA并指向与? 转向一致。§8-2平面图形内点的速度分析第13页/共70页 理论力学14AB上投影，有?vB?AB ??vA?AB—速度投影定理平面图形上任意两点的速度在该两点连线上的投影相等。这种求解速度的方法称为 速度投影法。（对任意一个刚体均成立） 即平面图形上任一点的速度等于基点的速度与该点随图形绕基点转动速度的矢量和。这种求解速度的方法称为基点法，也称为速度合成法。它是求解平面图形内一点速度的基本方法。 二、速度投影法（对任意一个刚体均成立） 由于A, B点是任意的，因此 vB ?vA ?vBA 表示了图形上任 意两点速度间的关系。由于恒有 vBA?AB ，因此将上式在第14页/共70页 理论力学15. 三、速度瞬心法 1.问题的提出 若选取速度为零的点作为基点，求解速度问题的计算会大大简化。于是，自然会提出，在某一瞬时图形（或其扩展部分）是否有一点速度等于零？如果存在的话，该点如何确定？ 2.速度瞬心的概念