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本发明公开了一种基于车路协同的有人/无人驾驶车辆的编队控制方法，包括以下步骤，将目标路段划分为缓冲区和控制区，采集缓冲区的无人驾驶车辆的第一状态信息、有人驾驶车辆的第二状态信息以及无人驾驶车辆相对于有人驾驶车辆的第一位置信息；基于缓冲区与控制区的第二位置信息以及第一位置信息，通过调整第一状态信息、第二状态信息，将无人驾驶车辆和有人驾驶车辆在控制区进行编队；本发明在有人/无人驾驶车辆共存的环境下，提出了车辆编队形成的方式，并且通过测量车流量和速度来进行编队宏观调控，避免编队过短或过长带来的问题，双
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113823079 B
(45)授权公告日 2022.08.16
(21)申请号 202111253977.0 (56)对比文件
(22)申请日 2021.10.27
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