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一种扫地机器人障碍物探测方法.pdfVIP

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  • 2023-07-07 发布于四川
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一种扫地机器人障碍物探测方法.pdf

    本发明实施例一种扫地机器人障碍物探测方法，包括：通过激光雷达获取扫地机周围的障碍物图像，并对所述障碍物图像进行处理；读取处理后的所述障碍物图像，随机选取处理后的所述障碍物图像中的某一像素点A(x0，y0)，分别计算该像素点与其周围的n个像素点Bn(xn，yn)灰度值的统计差值E2，当所述统计差值E2大于预设阈值时，该像素点A(x0，y0)做为有效像素点进行统计；遍历处理后的所述障碍物图像中的所有像素点，根据所述有效像素点构建至少一个有效区域，基于所述有效区域确定障碍物形状；根据所述障碍物形状判断

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113869081 A (43)申请公布日 2021.12.31 (21)申请号 202010543244.X (22)申请日 2020.06.15 (71)申请人 宁波工程学院

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