一种考虑输入量化的分布式多无人船舶自适应神经网络编队控制方法.pdfVIP

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2023-07-07 发布于四川
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一种考虑输入量化的分布式多无人船舶自适应神经网络编队控制方法.pdf

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本发明提供一种考虑输入量化的分布式多无人船舶自适应神经网络编队控制方法，包括构建无人船运动学模型；考虑量化输入问题，构建无人船动力学模型；设计运动学控制器；基于运动学控制器，设计分布式编队控制律设计动力学控制器；基于动力学控制器，设计动力学控制律。在运动学子系统，基于扩张状态观测器设计分布式制导律，跟踪时变轨迹，利用观测器估计邻近船舶的未知状态；在动力学子系统，利用线性时变模型描述量化过程，利用径向基神经网络识别未建模动态及系统不确定项，设计无量化器参数信息自适应神经网络量化控制律。考虑外部海洋

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113835434 A (43)申请公布日 2021.12.24 (21)申请号 202111153779.7 (22)申请日 2021.09.29 (71)申请人大连海事大学地址

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