原创力文档- 3
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- 2023-07-07 发布于四川
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提供在对多个工件进行作业的情况下能够缩短累计作业时间的机器人的控制方法及机器人系统。机器人的控制方法的特征在于，具有：第一作业步骤，基于预定的位置指令值，通过力控制使机械臂动作，对第一作业对象物执行第一作业；第一存储步骤，存储设定于机械臂的控制点在第一作业步骤中通过的轨道的第一位置信息；以及第二作业步骤，基于在第一存储步骤中存储的第一位置信息，更新机械臂的位置指令值，基于作为更新的位置指令值的更新值，通过力控制使机械臂动作，对第二作业对象物执行第二作业。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113858189 A
(43)申请公布日 2021.12.31
(21)申请号 202110722227.7
(22)申请日 2021.06.28
(30)优先权数据
2020-1125
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