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- 2023-07-08 发布于四川
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本发明公开了一种基于双闭环PID控制的SD型AGV倒车姿态角控制装置，包括控制器，控制器设置在AGV车体上；第一磁导航传感器，第一磁导航传感器设置在AGV车头，第一磁导航传感器接入到所述控制器的GPIO口；第二磁导航传感器，第二磁导航传感器设置在AGV后部，第二磁导航传感器接入到所述控制器的GPIO口；运动控制器，运动控制器与控制器采用CAN通信连接；伺服闭环控制系统，伺服闭环控制系统通过RS485与控制器通信连接。本发明经过两级PID控制运算，得出AGV车体倒车的姿态角打角值，解决了现有技术中
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 106909160 A
(43)申请公布日 2017.06.30
(21)申请号 201510989790.5
(22)申请日 2015.12.23
(71)申请人 广东科达洁能股份有限公司
地址 5
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