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- 2023-07-08 发布于四川
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本申请提供一种行车边界检测方法、装置、存储介质及设备，该方法中，利用安装于车辆两侧的超声传感器对边界进行检测，获取障碍物距离值和置信度，通过当前帧和前二帧的障碍物距离值以及前一帧的置信度，对前一帧的障碍物距离值进行修正，并将其对应的障碍物在当前帧的车辆坐标系下的点坐标转到世界坐标系下，得到边界点的坐标，当提取到的边界点的个数达到预设阈值时，利用这些边界点的坐标进行曲线拟合，从而生成边界曲线。如此，可以在光线差、上下坡、弧形通道等情况下实现高精度的边界检测，并且不需要昂贵的设备支持，因此成本较低。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116400362 A
(43)申请公布日 2023.07.07
(21)申请号 202310674370.2
(22)申请日 2023.06.08
(71)申请人 广汽埃安新能源汽
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