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物联网控制基 础Internet of Thing3.3 PID控制方法 基本概念一、基本概念o PID 控制是比例积分微分控制n （Proportional-Integral-Differential）o 历史最久、应用最广，适应性最强的控制方式o 在工业生产过程中，PID控制算法占85%～90%o PID控制器由比例单位(P)、积分单位(I)和微分单元(D),其输入e(t)与输出u(t)的关系为u(t)=f[e(t)] 基本概念一、基本概念反馈控制PID目标 误差+ -输出控制器执行器被控对象测量/变送器广义对象 基本概念1.常规PID控制系统的原理比例r(t)e(t)u(t)y(t)积分