机工社2023运动控制系统 第2版教学课件u7.ppt

所有的从站具有相同的优先权。某一主站在接收其主站参数记录后，该主站即开始和指定的从站交换数据，主站参数记录包括参数化/组态数据、连接从站的地址配置表和总线参数。在启动时，主站设定通信连接和监视连接的时间，每次收到一有效的报文时，从站也触发其监视时间。该监视时间由主站设定，通信中如有错误，则参与的从站能立即检测并用诊断报文报告，同时从站设定输出为一特殊状态，必须由主站对其进行参数化和组态才能重新传输数据。为了保证数据的安全，主站只能对它已经参数化和组态过的从站写入数据。参数化报文和组态报文保证主站知道从站的组态和功能。如需新增加一个从站到总线上，用户应对新增的从站组态，使主站知道有新的从站加入到总线上。也可应用己经存在的组态作为基础，使主站能够自动地检测一个新的活动的站。要交换的输入数据和输出数据的长度应由用户在组态报文时规定，每一次数据交换时，均需监视报文是否符合规定的数据长度。 每一个报文含有一个SSAP（源服务存取点）和一个DSAP（目的服务存取点）以指示要执行的服务。基于检测SAP，每个站都能清楚地辨认出什么数据已被请求和需要提供什么样的响应数据。Profibus-DP有以下SAP: Default SAP:数据交换; SAP54:主-主通信; SAP55:改变站地址; SAP56:读输入; SAP57:读输出; SAP58:到DP从站的控制命令; SAP59:读组态; SAP60:读诊断信息; SAP61:传送参数; SAP62:校核组态。 7.5.4 Profibus-DP协议 Profibus-DP用于设备级的高速数据传送，中央控制器通过高速串行线与分散的现场设备（如阀门、驱动器等）进行通信，大部分数据交换是周期性的。此外，智能现场设备还需要非周期性通信，以进行配置、诊断和报警处理。 1、Profibus-DP的基本功能 DP主站和DP从站间的循环用户数据传送。 各DP从站的动态激活和撤销。 强大的诊断功能，三级诊断信息。 输入或输出的同步。 通过总线为DP从站赋予地址。 通过总线对DP主站进行配置。 每个DP从站最大为246B的输入和输出数据。 2．传输技术 RS-485双绞线双线电缆或光缆。 波特率9.6kbit/s~12Mbit/s。 3．总线存取 各主站间令牌传送，主站与从站间数据传送。 支持单主或多主系统。 主-从设备，总线上最多站点数为126。 4．设备类型 一类DP主站（DPMI）：中央可编程控制器，如PLC、PC等。 二类DP主站（DPM2）：可编程、可组态、可诊断的设备。 DP从站：带二进制或模拟输入、输出的驱动器、阀门等。 5．DP主站的主要任务 1) 启动时初始化主站系统，通过读取诊断数据检查DP从站是否准备就绪，检查其他主站是否组态、配置了该从站，然后进行从站配置。 2) 检查从站组态是否与主站组态一致，一致则开始循环数据传输，否则，读取诊断信息，并报告错误信息。 3) 与DP从站进行循环数据传输。 4) 对DP从站的监测。 5) 采集诊断信息。 6) 处理控制请求，包括输入/输出同步控制，DP从站起、停控制等。 7) 读取共享输入/输出数据。 8) 当DP主站停止或故障时，系统进入安全状态。 6．DP从站的主要任务 1) 接收来自主站的信息，包括组态参数、配置参数等。 2) 提供过程数据。 3) 提供诊断数据。 4) 提供输入/输出数据等。 Profibus-DP允许构成单主站或多主站系统，典型的DP 配置单主站系统的结构如图7-13所示，在单主站系统中，在总线系统操作阶段，只有一个活动主站，从站被主站按轮询表依次访问。单主站系统可获得最短的总体循环时间。 多主站配置中，总线上的主站与各自的从站构成相互独立的子系统，其结构如图7-14所示。任何一个主站均可读取DP从站的输入/输出映像，但只有一个主站可对DP从站写入输出数据。多主站系统的循环时间要比单主站系统长。 图7-13 单主站系统的结构 图7-14 多主站系统的结构 7．运行模式 运行：输入和输出数据的循环传送。第一类DP主站由DP从站读取输入信息并向DP从站写入输出信息。 清除：第一类DP主站读取DP从站的输入信息并使输出信息保持为故障-安全状态。 停止：只能进行主-主数据传送，第一类DP主站和DP从站之间没有数据传送。 8．通信 点对点（用户数据传送）或广播（控制指令）。 循环主-从用户数据传送和非循环主-主数据传送。 9．同步 控制指令允许输入和输出同步。 同步模式：输出同步。 锁定模式：输入同步。 7.5.5 Profibus-DP的数据通信 1．DP主站之间的通信 DP主站之间采用令牌环方式进行通信，主站按地址的升序依次排列，控制令牌按顺序依次在主站之间进行传递，获得令牌的站具有控制权，可发送数据，令牌的工作传递过程如图