机工社2023运动控制系统 第2版教学课件u8.pptVIP

（3）仅发动机工作模式 当高压系统故障时，可单独使用发动机驱动，实现了高压系统的独立性。其动力传递方式如图8-36所示。 图8-36 发动机模式 比亚迪在第二代和现在的第三代DM混动技术上得到了优化，其中有赖于BSG电机的加入。BSG电机即皮带起动发电机，电机通过皮带连接曲轴，可直接起动发动机，实现自动启停、能量回收和扭矩辅助等功能。第三代DM技术的BSG电机工作电压为360V-518V，最大功率为25kW，比长城WEY P8的BSG电机足足大了10kW。不过对于DM混动技术来说，BSG电机的功率大不是为了驱动，而是为了能够获得更高的发电效率。DM3的BSG电机发电效率最高达到94%，在最关键的10公里/小时蠕行状态时，发电效率提升了45%。低速行驶时充电的过程会变得很慢，这是因为发电机的发电转速完全由车轮转速决定，轮速越高，充电越快。车速低时便会充电缓慢。而装载了BSG电机则会避免这个问题，蠕行时发动机与车轮断开，在最经济的转速下带动BSG电机发电，可以当做平时怠速时浪费掉的能量被充分利用起来发电。此时车辆完全利用电机驱动，效率更高。 轻度混合动力汽车MHEV 某些奔驰、奥迪、大众、吉利等车型采用了48V轻混系统。 48V轻混系统简单说就是在传统的12V供电管理系统上，多加了一套48V的轻混系统。系统中最重要部分就是BSG/ISG电机、48V电池以及DC/DC变换器，其中BSG/ISG电机集成发电机与电动机的功能。48V系统可以带动功率更高的电气设备，并且还可以优化自动启停，配合电子涡轮还可辅助车辆行驶等。能够一定程度上带来更少的排放和油耗。 8.6.3 燃料电池电动汽车 燃料电池是一种原电池，借助于电化学过程，使内部燃料的化学能直接转化为电能。 氢是应用于燃料电池车的理想材料，制氢及其储存方法是重要的关注点。通常有两种方法向燃料电池供应氢：一种是在地面供应站生产氢气，而在车上储存纯氢；另一种是在车上装备制氢装置生产氢气直接供给燃料电池。 与化学蓄电池相比，燃料电池产生电能而不储存电能，只要维持燃料供给就将继续运行，因此比配置蓄电池的电动汽车续航里程长，且加氢时间短避免了蓄电池长时间充电的麻烦。而相比于内燃机车辆，具有高能量效率和环保的优点。 图8-37 氢燃料电池电动汽车示意图 1） 连续轨迹运动模块程序启动后，自动进入连续轨迹运动模块。若在调试过程中进入其它模块，可通过点击工具栏按钮回到轨迹运动模块。 在运动方式设置中，提高了两种轨迹运动方式：前瞻运动、批处理运动。在前瞻轨迹运动中，为提高加工速度，减小设备冲击，提供了基于速度前瞻预处理的速度规划策略。使用人员设置好设备允许最大加速度、运动速度、拐点加速度等参数后，控制卡自动优化加工过程中的速度参数，使设备在小线段连续轨迹加工过程中显著提高加工效率。批处理运动没有进行速度规划，按照设置的速度和加速度运动。 在运动参数设置中，主要设置要求的轨迹运动速度、加速度、拐弯加速度以及脉冲当量。拐弯加速度用于在前瞻运动中，轨迹拐弯点允许的加速度，该值越大，表示拐弯点允许的加速度越大。为提高系统运动速度的平稳性，应尽量设置较大的拐弯加速度，需要注意的是，较大的拐弯加速度引起的设备冲击较大。 图8-23 连续轨迹运动模块 在运动位置显示区，显示当前运动位置值。该位置值为指令位置。 在运动轨迹显示区，显示打开的DXF图形。在运动过程中，动态显示运动轨迹。 在轨迹显示区下部，分别是文件打开、启动、暂停、继续、停止按钮。用于打开DXF文件，并进行运动启动、运动暂停、运动恢复及停止运动等控制。 2）点动控制模块 点击 按钮进入点动控制模块。该模块主要用于各轴的点动控制。设置好卡号、轴号及运动参数后，点击启动按钮即可。见图8-24。 图8-24 点动控制模块 3） IO控制模块 点击 按钮进入IO控制模块。I/O测试模块界面如图8-25所示。在该模块中，用户可以查看通用输入口、专用输入口状态，红灯表示高电平输入，绿灯表示低电平输入，若出错则亮蓝灯。在专用输入中，每信号后面的复选框是用来设置是否使能该专用输入口，选中表示作为专用输入，取消表示作为通用输入口使用。在报警信号后面可以看到有“高电平有效”和“低电平有效”两个单选框，用于设置专用输入信号的触发电平。而界面下方的按钮用于设置24路通用输出口的信号，初始按钮呈红色，表示对应的输出口处于断开-OFF状态（所有通用输出口为OC门输出方式）。点击后变成绿色，表示对应的输出口处于导通-ON状态（与外部输入的24V电源地导通）。 图8-25 IO测试模块 4） 指令测试模块 点击 按钮进入IO控制模块。指令测试模块界面如图8-26所示。在该模块中，用户可以查看并测试MPC2