机工社2023机器视觉系统应用（中级）教学课件4-3.pptx

机器视觉系统应用（中级）任务1.1 相机的选型项目4 机械工件尺寸测量系统任务4.3 机械工件尺寸测量系统机器人程序设计深圳市越疆科技公司 学习目标1任务描述2相关知识3任务实施4任务评价5思考练习6 PART ONE01PART学习目标/ 知识目标了解机械工件尺寸测量系统中机器人单元的工作内容。了解机械工件尺寸测量系统的机器人程序设计思路。技能目标示教与调试能力：能够熟练获取机器人运动所需的点位。程序设计能力：能够独立完成机器人程序的设计与编写。学习目标素养目标根据工作岗位职责，完成小组成员的合理分工。团队合作中，各成员学会合理表达自己的观点。养成安全规范操作的行为习惯。 PART TWO02PART任务描述/ 任务描述机器视觉系统应用实训平台（中级）编写机械工件尺寸测量系统机器人程序，机器人能够根据视觉单元发送过来的信号，完成机械工件的定位吸取，完成机械工件的测量工作。 PART THREE03PART相关知识/ 机械工件尺寸测量系统机器人单元的工作内容更换治具，机器人运动到快换治具单元更换单吸盘治具。A吸取目标，机器人运动到目标正上方吸取工件。B放置目标，机器人根据视觉检测结果把工件放置到测量完成位置。C机器人单元的工作内容 机械工件尺寸测量系统机器人程序设计思路 PART FOUR04PART任务实施/ 示教与调试1. 根据编程设计思路，确定机器人程序所需点位。序号名称点位编号说明1anquandian1P1安全点12danxipanP2单吸盘治具点位3anquandian2P3安全点24fangzhidianP4测量完成放置点机器人点位说明 示教与调试步骤1：打开DobotSCStudio软件，连接机器人设备并且上使能。步骤2：示教安全点1（P1）。手动安装单吸盘治具，调节机器人移动到示教安全点1（P1）所示位置，确保单吸盘治具不会与其他单元发生碰撞。在“点数据”中单击“ ”，把P1点的数据添加到点数据列表中，再双击P1点右边的空白处，输入“anquandian1”的点位注释，最后单击“ ”保存该点位信息。添加P1点数据示教安全点1（P1）2. 示教和调试点位。 步骤3：示教单吸盘治具点P2。手动把机器人移动到单吸盘治具的位置，在“点数据”中单击“ ”，把P2点的数据添加到点数据列表中，再双击P2点右边的空白处，输入“danxipan”的点位注释，最后单击“ ”保存该点位信息。示教与调试添加P2点数据示教单吸盘治具点P22. 示教和调试点位。 步骤4：示教安全点2（P3）。手动调节机器人移动到如图4-97所示位置，确保单吸盘治具不会与其他单元发生碰撞。在“点数据”中单击“ ”，把P3点的数据添加到点数据列表中，再双击P3点右边的空白处，输入“anquandian2”的点位注释，最后单击“ ”保存该点位信息。示教与调试2. 示教和调试点位。添加P3点数据示教安全点2（P3） 步骤5：示教测量完成放置点P4。手动把工件吸附到单吸盘上，然后手动调节机器人移动到工件测量完成的放置区上方。在“点数据”中单击“ ”，把P4点的数据添加到点数据列表中，再双击P4点右边的空白处，输入“fangzhidian”的点位注释，最后单击“ ”保存该点位信息。示教与调试2. 示教和调试点位。添加P1点数据示教单吸盘治具点P2 机械工件尺寸测量系统机器人程序设计1. 变量程序设计------------------------------------------------字符串分割函数--------------------------------------------------function split( str,reps ) local resultStrList = {} string.gsub(str,[^..reps..]+,function ( w ) table.insert(resultStrList,w) end) return resultStrListend?----------------------------------------------------DO保持信号函数------------------------------------function DOL(index) DO(index,1) Wait(100) DO(index,0)End 1. 变量程序设计----------------------------------------------等待DI信