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线性系统的能控性和能观性 线性系统的能控性和能观性 线性系统的能控性和能观性 线性系统的能控性和能观性 线性系统理论 线性系统的能控性和能观性 * 第一页，共二十八页，2022年，8月28日 线性系统理论 线性系统的能控性和能观性 * 3.1 能控性和能观性的定义 3.2 线性时变系统的能控性判据 3.3 线性定常系统的能控性判据 3.4 对偶原理与能观性判据 3.5 线性系统的能控、能观性指数 3.6 SISOS的能控规范型和能观规范型 3.7 MIMOS的能控规范型和能观规范型 第二页，共二十八页，2022年，8月28日 线性系统理论 线性系统的能控性和能观性 * 3.1 能控性和能观性的定义 3.1.1 问题的提出 研究系统的目的：更好地了解系统、控制系统。 了解系统的含义：系统的组成、结构、属性和运动规律等。 控制系统的含义：当前状态经一定时间是否转移到期望状态。 能控性问题：已知系统当前时刻及其状态，是否存在一个容许控制，使系统在该控制作用下于有限时间后到达希望的特定状态？ 能观性问题：已知某系统及其在某时间段上的输入和输出，可否依据这一时间段上的输入和输出决定系统这一时间段上的状态？ 第三页，共二十八页，2022年，8月28日 线性系统理论 线性系统的能控性和能观性 * 3.1.2 能控性定义 定义：对于线性时变系统，若对取定初始时刻t0?J 的一个非