物料搬运机械手设计及运动仿真.docVIP

摘要 在当前的生产生活中，机械手已经被应用在各行各业的日常使用中。机械手的出现与使用在节约成本、提高生产效率等许多方面起到极其不可忽视的作用，甚至可称之为工业化生产的里程碑。由于使用的情况和场合不同，因此机械手的性能和设计有不同的区别。 本文将在综合阐述机械手研究和发展现状的基础上，结合目前机械手最常见的领域，将研究对象定位物料搬运机械手。本文将在分析其工作特点和性能要求的基础上，对整个设计的控制系统和驱动系统做出整体的设计与分析。本次设计采用了XYZ坐标系以及电压传动的电气结构方案。伺服电机将带动滚珠丝杆平台和直线电机来驱动XYZ坐标系方向的多轴机械手，并采用PLC或运动控制器作为中央控制器。通过以上的设计，本次研究将得出一个模块化、可靠性高以及经济性好的设计方案。通过本次的研究设计，希望能对我国的机械手研究领域的发展做出一点贡献。 关键词：伺服电机、滚珠丝杠、直线电机、运动控制器 、PLC 第1章 绪论 1.1 背景 近年来，我国的经济高速发展，人民的物质生活与文化水平都有了长足的提高，与此同时，工业水平也在急剧上升，控制器在各个行业的需求越来越多。为提高我国的生产水平，机械手成为了各项工业活动中不可或缺的一个角色。机械手是一种近年来在机械自动化领域渐渐兴起的，可以抓取目标物品和移动攻坚到指定位置的新型自动化装置。随着电子信息技术的发展，机器人的研发与控制已然成为了一门炙手可热的科学技术。机器手与机器人研发控制是相辅相成的，机器人的研发促进着机械手的发展，机械手的应用推动着控制技术的不断延伸。在很多环境下，机械手可以代替人类做一些危险或是重复枯燥的工作，让人类有更多的时间和空间去研发其他事物。在机械行业中，机械手可以被应用于零部件、加工工件的组装、搬卸等工作，无形中极大地提高了生产效率。 目前，我国的工业机器人技术与国外相比，还存在一定差距。我国的工业机器人技术在应用规模上还相对较低，因此，机械手技术的研发对我国自动化行业的生产水平提高有着重要的意义。 1.2国内外发展状况 1.2.1 国外发展状况 在国外的生产制造中，较大程度地应用了机械手技术，因此国外的机械手技术发展程度较高。机械手在国外的应用主要包括机床制造、上下料、点焊等生产环节。在应用场景中，机械手可以按照预先设定的程序来进行作业。在国外，机械手目前的发展趋势是研制一种具有某一种功能的机械手，使得机械手可以向电脑端反馈感知到的外界变化，并作出相应的判断，执行对应的动作。比如当机械手末端传感器检测到位置发生一定偏差时，机械手可以自动更正位置并进行二次校对。在这一方面，目前的研发重点是机械手的触觉和视觉功能，已取得了一定的成就。 现今，世界上较为高端的工业应用机械手，均具有以高精度、高速度为特点的发展趋势。现在已经有定位精度达到亚微米级别，运行速度3m/s的机械手。在此之外，研发方向更多地在将工业机器人、柔性制造系统和柔性制造单元相结合，希望借此改变许多生产线上的人工操作水平。与此同时，随着机械手研发的小型化和精细化，机械手的应用领域将从传统生产制造行业向生物技术、电子信息、航空航天和生命科学等更高端的行业发展。 近几年，机器人领域在国外的研究有如下的趋势： 性价比提高。随着技术渐渐成熟，工业机器人的使用性能相比最初已经有了很大的提高，在精度、速度、可靠性等方面都有了长足的进步。与此同时单机的价格一直在下降。 机构可重构化、模块化。在关节模块的设计中，检测模块、减速模块、伺服电机模块等相应模块的设计都已渐渐向着一体的方向发展。由连杆模块、关节模块主要构成的工业机器人，渐渐已在装配机器人领域问世。 传感器的作用日益增加。在当前国外的某些设计中，除了速度、位置传感器之外，还应用了力觉和视觉传感器来提升性能。除此之外，多个传感器的融合技术在产品化中已有成熟应用：比如在遥控机器人中，采用了融合声觉、力觉、和触觉等多项传感器的综合应用。 虚拟现实技术逐渐应用于过程控制。曾经虚拟现实技术大多应用于仿真、预演阶段，现在在操纵机器人的时候，可以通过这一技术使得操作者产生身临其境的体验来操纵机器人。 在研发过程中，人机交互越来越重要。目前遥控机器人的研发方向渐渐倾向于自主局部系统加远程遥控构成一个完整的闭环遥控系统，使得智能机器人到了实用化阶段。这类系统最出名的实例即美国运送到火星的“索杰纳”机器人。 1.2.2 国内发展状况 目前，机械手在国内主要被应用于热处理、铸锻、机床加工等环节，但是现今国内的机械手在性能、数量、品种等方面都渐渐不能满足我国工业生产需求。因此，目前国内机械手急需扩大应用与加快研制，并大力地发展在工业方面的应用技术，以此来减轻生产工人的劳动强度。在应用相关技术的同时，研发也没有停止。目前机械手技术的研发已经开始在功能性上有所建树，比如计算机控制机械手、示教式