双机器人搬运线PLC通讯平台设计.docVIP

摘要 随着产线自动化的发展需要，公司将工业用机械手臂导入现有的生产线，带来的优势不仅只是更精准地管理劳动力成本，更能有效提升产品良率及产能。 外围设备与工业机械手之间的通讯是应用前提，使用成熟可靠的工业通讯方式是自动化产线稳定运行的基础，完善的通讯接口定义对设备将来的升级改造提供了方便。 本论文研究的用三菱FX系列PLC作为中间桥梁，实现外围主机设备与机械手ROBOT之间的双向通讯，达到自动化生产线的机械手ROBOT对设备间生产的产品传递搬运功能。 PLC机器人产线PLC软件平台实现了通讯控制软件平台化，模块化，通用化，能够对机器人产线的运行实时监控; 同时也可以方便的整体导入到下一条机器人产线。 关键词：工业机械手，机器人控制技术，工业通讯, 模块平台化 第1章 绪论 1.1 论文的研究背景和目的 日益严峻的用工荒和不断攀升的用工成本推动公司开始引入智能化生产线，用机器人搬运取代传统的劳动密集型流水线。 机器人控制技术，原来公司没有这方面的开发经验，需要相关的自动化供应商集成。面临价格高，周期长，维护难，转型不方便，缺少技术核心竞争力等限制。 机器人控制技术其中的重点之一是设备与机器人之间的任务通讯；通讯方式有I/O通讯，协议通讯等，不同的自动化集成商有不同的标准和做法，没有形成统一标准。不同的产线开发出来，所用的电气材料和软件不相同，会增加开发成本后续维护升级的成本。 通讯控制方式可靠，电气线路最优，后续扩展方便，成本低，适合软性化生产线，便于改造与换型生产。 1.2 国内外机器人应用现状 PLC； 机器人； CAD/CAM 被称为现代工业自动化的三大支柱 中国有8000万制造业从业工人，日本有1100万。日本软件银行总裁孙正义在2013年向日本政府提出建议，希望到2040年，日本能够增加到五千万工业机器人，让这些工业机器人在车间进行工作，加上1100万的从业人员，大概有6000万的可使用劳动力。他认为这样做，日本制造业可以重新成为全球制造第一强国。 国家主席习近平在2月份曾经在一个文件上批示，机器人非常重要，中国3、4月份产生了170多家机器人公司。在未来，工业机器人在工厂应用的广度和深度非常大。东莞、浙江等部分省市已经提出：机器换人，政府给予奖励。 综上所述，中国的制造业要保持优势，必须持续提高机器人产线的投入。 目前机器人常用的控制方式为PLC任务调用，即上位机任务通过PLC传递给ROBOT, ROBOT执行相应的动作任务。有I/O控制方式总通讯控制方式。 工业自动化控制中常用的通讯方式如图1所示： 图1工业控制常用通讯协议现状图 应用成熟可靠的工业通讯方式是自动化产线稳定运行的基础同时也能够节省程序开发时间。 1.3 本论文的主要工作内容 经过比较以及公司现状，上位机选用TCP/IP网线与PLC通讯，任务发布用。PLC通过CC-LINK总线把上位机的任务要求传递给ROBOT机械手执行产品搬运。 本论文介绍的双安川六轴机器人搬运PLC通讯平台系统的实现方式，采用三菱PLC与三菱触摸屏实现系统的功能，系统的主要特点如下： 1. 通过以太网实现设备上位机与PLC通讯。 2. 通过CC-LINK总线实现PLC与2台机器人通讯。 3. PLC控制相关的外围输送带及机械手夹抓。 4.人机界面实时监控相关故障的报警显示。 设计目标功能如图2所示： 图2 PLC通讯平台目标 1.3.1机器人产线布置图 产线设备布局如图3所示： 图3 产线布局图 周围15台设备，产品在设备与设备之间的流转通过2台ROBOT机械手搬运传递图 1.3.2电气结构示意图 通讯结构如图4所示： 图4 通讯结构图 上位机与PLC通讯通过TCP/IP网线，PLC与ROBOT通讯通过CC-Link图 第2章 系统设计 PLC硬件选择 三菱硬件组成: （1）PLC：三菱FX3U-80MR （2）232扩展模块：FX3U-232BD （3）以太网扩展模块：FX3U-ENET-ADP （4）CC-LINK扩展模块：FX3U-16CCL-M 三菱PLC软件GX Works2介绍 GX Works2 是基于 Windows 运行的，用于进行设计、调试、维护的编程工具。 PLC平台是基于三菱PLC编程软件GX Works2和三菱触摸屏编程软件GT Designer3 编写而成。该平台的应用将有效的提高测试系统开发及控制生产线上的设备正常运行。具体体现在： 1 减少新项目测试系统软件开发时间。 2 便于测试工程师软件维护。 3 缩短测试技术员维修测试设备的时间。 4 为相关工程师提供调试产品的工具。 5 更为一线的操作工提供了统一，简洁的操作界面及指导。 三菱触摸屏介绍 三菱触摸屏又称为“三菱 人机界面”，是由 三菱电机