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课程设计数字PID算法的设计大林控制算法
计算机控制技术课程设计
课程名称：计算机控制技术
学院：自动化学院
一、题目和要求
已知计算机控制系统结构图如图1所示。其中，r(t)是系统的参考输入，e(t)是系统偏差，u(t)是系统的控制量，G(s)是系统被控对象的传递函数，D(z)是待设计控制器的脉冲传递函数。
现假设系统采样周期T=0.5s，系统被控对象的传递函数为：
G(s) = 2e^(-s) / s(s+2)
请针对上述被控对象，完成如下任务：
（一）试分别采用不同的数字控制算法设计数字控制器D(z)，使得输出跟踪不同的参考输入。在设计任务中要求采用如下四种数字控制算法：数字PID控制算
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