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- - PAGE 1 - 自动控制原理 知识要点与习题解析 P32 (自动控制原理p23) R(s)-H2 R(s) - H2(s) G (s) G (s) C(s) G (s) (d) - 1 H1(s) 2 3 - H3(s) P33 题 2-1 7 图 控制系统方框图 解： 方框图简化要点，将回路中的求和点等效移出回路，避免求和点与分支点交换位置。 _H _ H2(s)/[G1 (s)G3 (s)] R(s) C(s) _ G1(s) H1(s) G2(s) - G3(s) H3(s) 题 2-17 图 控制系统简化方框图 G G G ?(s) ? 1 2 3 ； 1? G H ? G H ? G H ? G G H H 1 1 2 2 3 3 1 3 1 3 P37 (p73) E(s)R(s)(a)-G4(s)G1(s)H1(s)G2(s)C(s)-G3(s) E(s) R(s) (a) - G4(s) G1(s) H1(s) G2(s) C(s) - G3(s) H2(s) 题 2-21 图 系统方框图 注：P21(2) 依据系统方框图绘制信号流图 首先确定信号流图中应画出的信号节点，再根据方框图表明的信号流向，用支路及响应的传输连接 信号节点。步骤如下， 系统的输入为源点，输出为阱点； 在方框图的主前向通路上选取信号节点，即相加点后的信号和有分支点的信号点后的信号，两信号是同一个信号时只作为一个节点； 其它通路上，仅反馈结构求和点后的信号选作节点； (d)最后，依据信号关系，用支路连接这些节点。 G4R(s)G1G G4 R(s) G 1 G 2 G C(s) 3 -H1 -H2 E(s) -H1H2 题 2-21 解图 系统信号流图 计算 C(s)/R(s)和 E(s)/R(s)过程中，关于回路和特征式的计算是完全相同，可统一计算。 回路 L 1 ? ?G H ， L 1 1 2 ? ?G H ， L 3 2 3 ? ?G G G H H ； 1 2 3 1 2 特征式 ? ? 1 ? G H G H G G G H H G G H H 。 计算 C(s)/R(s)： 1 1 3 2 1 2 3 1 2 1 3 1 2 前向通路 P ? G G G ， P 1 1 2 3 2 ? G G ； 4 3 特征子式 ? ? 1 ， ? 1 2 ? 1? G H ； 1 1 C(s) G G G ? G G (1? G H ) ???1 2 3 4 3 1 1 ； R(s) 1? G H ? G H ? (G ?1)G G H H 计算 E(s)/R(s)： 前向通路  P ? 1； P 1 2  ? ?G 1 1 3 2 2 G H H ； 4 3 1 2 1 3 1 2 特征子式 ? ? 1 ? G H ， ? 1 3 2 2 ? 1 ； E(s) 1? G H ? G G H H ? 3 2 4 3 1 2 ； R(s) 1 ? G H ? G H ? (G ?1)G G H H 1 1 3 2 2 1 3 1 2 P62 (p136) 知单位反馈系统的开环传递函数如下，试求静态位置误差系数K ，静态速度误差系数K ，静态加 p v 速度误差系数 K ；a ； (1) G(s) ? 50 (0.1s ?1)(2s ?1) ｛ K ? lim G(s) ｝ p s ?0 (2) G(s) ?  s(s 2 K ； ? 4s ? 200) ｛ K ? lim s G(s) ｝ v s ?0 (3) G(s) ? 10(2s ?1)(4s ?1) 。 s 2 (s 2 ? 2s ?10) ｛ K ? lim s2G(s) ｝ a s?0 解：(1) K p ? 50 ； K v ? 0 ； K a ? 0 ； K p ? ? ； K v ? 0.005K ； K a ? 0 ； K p ? ? ； K v ? ? ； K a ? 1； 设单位反馈系统的开环传递函数为 G(s) ? 1/(Ts) 。试用动态误差级数法求出，当输入信号分别为 r (t) ? t 2 / 2 和 r (t) ? sin 2t 时，系统的稳态误差。 1 解： ? 2 (s) ? Ts ； c e 1? Ts 0 ? 0 ， c i ? ?(?T )i ， i ? 0 ；( 解题基本步骤参阅P56 3.6.4 ) r (t) ? t 2 / 2 ： 1 1r?(t) ? t ， r ?(t) ? 1， r (i) (t) ? 0 ， i ? 2 ； 1 )e1 (t) ? c r(t) ? c r?(t1 ? c r ?(t) ? T (t ?