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本发明属于工件图像处理及识别技术领域，具体地涉及一种垛式工件坐标定位方法、装置及介质，所述垛式工件坐标定位方法包括：获取工件垛的原始图像并确定工件垛上的工件数量是否为单块；当工件数量为单块时，将原始图像转换为灰度图，并通过梯度检测算法检测出单块工件的工件角点坐标；当工件数量为非单块时，将原始图像输入至训练好的工件特征提取模型中，以获得图像中顶层工件的角点角线集，并通过坐标变换计算出工件角点坐标；本申请所提供的工件坐标定位方法可以对垛式工件进行识别，节约成本和工艺步骤，便于工人根据顶层工件的角点坐
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116433761 A
(43)申请公布日 2023.07.14
(21)申请号 202310219777.6
(22)申请日 2023.03.09
(71)申请人 北京瓦特曼智能科
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