平面连杆机构.pptxVIP

平面连杆机构第1页/共62页 重点（1）铰链四杆机构及铰链四杆机构基本类型的判断（2）曲柄滑块机构是如何演化而来的？（3）平面四杆机构的急回特性表示什么？与什么参数有关？（4）什么时候会出现死点位置，如何避免？如何利用？（5）机构的压力角和传动角有什么关系？它们与传动效率有什么关系？第2页/共62页 平面连杆机构各构件间均用低副连接的平面机构。特点：磨损较轻，润滑容易，便于加工且加工精度较高。运动误差较大，结构和设计较复杂。第3页/共62页 §3-1 铰链四杆机构的基本形式和应用 机架：4 连架杆：1、3 连杆：2转动副曲柄 能作360°转动的连架杆。摇杆 不能作360°转动的连架杆。第4页/共62页 第5页/共62页 一、曲柄摇杆机构 第6页/共62页 应用：第7页/共62页 第8页/共62页 二、双曲柄机构 一般：主动曲柄匀速转动，从动曲柄变速转动 第9页/共62页 特殊：1）正平行四边形机构：对边平行且相等 特点：主、从动曲柄同速转动且方向相等第10页/共62页 第11页/共62页 运动不确定现象：第12页/共62页 2）反平行四边形机构：对边相等但不平行 特点：主、从动曲柄转向相反 ???????????????????????????????????????????????????????????? 公共汽车车门启闭机构第13页/共62页 三、双摇杆机构 第14页/共62页 第15页/共62页 第16页/共62页 第17页/共62页 §3-2 铰链四杆机构基本类型的判断l1为短杆杆整转副—能作360°转动的回转副。第18页/共62页 整转副存在的条件：1）最短杆+最长杆≦其余两杆之和；2）最短杆两端的转动副为整转副(最短杆是曲柄)。第19页/共62页 铰链四杆机构基本类型的判断：1）当最短杆+最长杆≦其余两杆之和 a.固定最短杆的邻杆，得到曲柄摇杆机构 b.固定最短杆，得到双曲柄机构 c.固定最短杆的对杆，得到双摇杆机构2）当最短杆+最长杆＞其余两杆之和 无论固定哪个构件，都为双摇杆机构第20页/共62页 例：第21页/共62页 例：在铰链四杆机构中，已知l2= 30mm，l3=35mm，l4=50mm，构件AD为机架，试问：1）若此机构为曲柄摇杆机构，且构件AB为曲柄，求l1min ；2）若此机构为双曲柄机构，求l1max ；3）若此机构为双摇杆机构，求l1的数值第22页/共62页 解：由式得 lmax+lmin≤l余1+l余21) 若此机构为曲柄摇杆机构，且构件AB为曲柄，当l4为最长杆时，应满足： l2+l4≤l1+l3 l1≥l4+l2–l3=50+30-35=45mm 当l1为最长杆时，应满足： l1+l2≤l3+l4 l1≤l3+l4–l2=50+35–30=55mm ∴45mm≤l1≤55mm时，该机构为曲柄摇杆机构。 Lmin=45mm。第23页/共62页 2) 若此机构为双曲柄机构，依题意AD应为最短杆。应满足： l1+l4≤l2+l3 l1≤l2+l3–l4=30+35-50=15mm 当lmax=15mm时，该机构为双曲柄机构。 3) 若此机构为双摇杆机构，只要l1不满足上述两种情况均能满足本题要求。即当15mm＜l1＜45mm和55mm＜l1≤115mm（极限情况，即l4+l2+l3 =115mm）时，机构均为双摇杆机构。第24页/共62页 极限位置 摆角ψ，极位夹角θ§3-3 铰链四杆机构的传动特性第25页/共62页 一、急回特性曲柄AB1→AB2（φ1），摇杆C1D→C2D（ψ），时间t1，速度v1曲柄AB2→AB1（φ2），摇杆C2D→C1D（ψ），时间t2，速度v2第26页/共62页 行程速比系数: K=ω2/ω1=(ψ/t2)/ (ψ/t1) =t1 /t2 =φ1/φ2 =(180°+θ）/（180°-θ） θ——极位夹角。 θ =0，无急回特性； θ＞0，有急回特性。θ越大，急回特性就越显著。利用急回特性可提高生产率。第27页/共62页 二、压力角a和传动角g压力角a——作用在从动件上的力与该力作用点绝对速度之间所夹的锐角。压力角a越大，有效分力越小。反之亦然。第28页/共62页 传动角g ——压力角的余角。所以，压力角越小、传动角越大，机构的传力性能越好，传动效率越高。一般机械：大功率机械：第29页/共62页 三、死点位置对曲柄摇杆机构，当摇杆为主动件时，从动件曲柄与连杆在一条线上时，会出现死点。此时曲柄不转动。第30页/共62页