一种基于全局优化的实时模型重建方法.pdfVIP

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2023-07-15 发布于四川
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一种基于全局优化的实时模型重建方法.pdf

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本发明公开了一种基于全局优化的实时模型重建方法，采用条纹投影轮廓术与立体相位匹配技术实时获取物体的高精度三维数据，并将其转换为点云形式，利用透视点问题求解方法初步估算出相邻帧点云之间粗略的位姿变换矩阵，对点云移动距离设置阈值并筛选出关键帧后，计算关键帧的法向量，并以此为依据进行二次点云位姿初始化；另外，使用最近迭代点算法ICP对相邻关键帧点云作连续成对配准，并在所有关键帧点云获取完成后，引入图优化技术对全局点云位姿进行优化，得到全局一致的点云位姿。本发明提高了无约束实时三维模型重建方案的稳定性与

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116433841 A (43)申请公布日 2023.07.14 (21)申请号 202310386622.1 (22)申请日 2023.04.12 (71)申请人南京理工大学