执行元件的驱动与控制.pptVIP

第一页，共二十二页，2022年，8月28日 一、步进电动机的控制与驱动 （一）脉冲分配控制 控制原理：将脉冲指令按照一定规律分配给步 进电动机的各相绕组。 实现这一功能的器件为脉冲分配器或环形分配器，可由硬件电路或软件程序实现。 1.硬件脉冲分配器 分立元件搭成的分配器体积大、成本高、可靠性差。 第二页，共二十二页，2022年，8月28日 脉冲分配器芯片 集成脉冲分配器的主要性能 第三页，共二十二页，2022年，8月28日 集成脉冲分配器各管脚的功能 第四页，共二十二页，2022年，8月28日 励磁（通电）方式控制表 励磁控制端为A0，A1，通过控制两端的控制信号的状态来控制励磁方式 第五页，共二十二页，2022年，8月28日 通用微机接口芯片8255和脉冲分配器YB014构成的步进电动机脉冲分配控制电路原理图 A0接电源，A1接地，构成四相八拍控制，PA0输出高电平时，步进电动机正转，输出低电平时，步进电动机反转，PA1输出的脉冲数决定了步进电动机的转角速度。 第六页，共二十二页，2022年，8月28日 （二）速度控制 原理：通过改变脉冲分配器分配脉冲的频率来实现速度控制。 硬件的方法：在脉冲分配器的时钟脉冲输入端（CP端）接一个可变频的脉冲发生器，改变脉冲发生器的振荡频率来实现速度控制 第七页，共二十二页，2022年，8月28日 （三）自动升降速控制 启动时，由低速逐渐加速，制动时，由高速逐渐降到较低频率再制动。 1，硬件自动升降速控制 原理图 第八页，共二十二页，2022年，8月28日 可逆计数器：用于对输入频率的加法运算和对反馈频率的减法运算 数/模转换器：将脉冲数N转变成电阻值R 振荡器：将阻值的变化转变成频率的变化 同步器：将脉冲指令与反馈信号同步，保证计数正确 第九页，共二十二页，2022年，8月28日 自动升降速规律 第十页，共二十二页，2022年，8月28日 （四）步进电动机的驱动 要使步进电动机输出足够的转矩以驱动负载工作，必须对控制信号进行放大，这就需要驱动电路或功放电路 ①单电源驱动电路：单一电源驱动，结构简单，成本低，但波形差，处理小。 ②双电源驱动电路：高低压驱动电路，高电压供电，以加快电流上升速度，延迟一段时间后，低压供电，各种性能都有所改善，但效率低。 第十一页，共二十二页，2022年，8月28日 ③斩波限流驱动电路：单一高压供电，加快电流上升速度，对绕组电流检测，控制功放管的开和关，使电流在控制脉冲持续期间保持在规定值上下。出力大、功耗小、效率高。 第十二页，共二十二页，2022年，8月28日 斩波限流驱动电路原理图 第十三页，共二十二页，2022年，8月28日 二、直流伺服电动机的控制和驱动 对于永磁式直流伺服电动机，通过控制电枢上电压来控制输出的转速和转矩。 计算机给定控制信号，通过接口和功放电路来驱动直流伺服电动机。 功放电路实质上就是功率放大器，有晶闸管功率放大器和晶体管脉宽调制（PWM）功率放大器。 第十四页，共二十二页，2022年，8月28日 PWM晶体管功率放大器有两部分构成。结构如图 第十五页，共二十二页，2022年，8月28日 电压—脉宽变换器的作用是根据控制指令对输出信号的脉冲宽度进行调制，以便用脉冲信号控制功率放大器的导通时间。 比较器是工作在开环状态的运算放大器，具有极高的开环增益和限幅开关特性，一般情况下，比较器负端接地，信号UI+UT0时，输出满幅度的正电平，否则，低电平。 第十六页，共二十二页，2022年，8月28日