一种基于空间约束和动态启发概率的RRT路径规划方法.pdfVIP

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2023-07-15 发布于四川
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一种基于空间约束和动态启发概率的RRT路径规划方法.pdf

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本发明涉及一种基于空间约束和动态启发概率的RRT路径规划方法，包括以下步骤：根据感知信息获取空间的地图二值化信息进行建模；基于规划始末端点坐标进行椭圆焦距膨胀，对全局采样域限制优化处理；根据RRT树朝向目标点的扩展程度动态自适应产生启发概率，并基于启发概率确定扩展搜索模式，进行全局搜索，实现路径规划；基于规划始末端点坐标遍历RRT树的所有节点获得可行路径的特征点，并根据特征点在规划空间的位置关系进行剪枝优化处理，得到剪枝路径；基于二次规划方法平滑剪枝路径，获得满足研究对象运动约束的路径。与现有技

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116429141 A (43)申请公布日 2023.07.14 (21)申请号 202310384918.X (22)申请日 2023.04.12 (71)申请人同济大学地址 200092