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本发明提供一种自动手眼标定方法及系统、存储介质，其中该方法步骤包括：步骤S100设置机械臂初始点位，以供调试手眼位姿，建立初始手眼标定矩阵；步骤S200以初始点位下相机在机械臂基坐标下的位置点为圆心，在相机取景区所处平面以r为半径构建标定环；步骤S300将标定环均分为数个象限，均转动预设角度，以在各象限所处环上获取数个点位，再经初始手眼标定矩阵转换为机械臂末端在基坐标下的点位作为手眼标定数据；步骤S400根据所获手眼标定数据计算标准手眼标定矩阵。籍此以丰富标定所需的点位信息，提高标定的鲁棒性。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116423525 A
(43)申请公布日 2023.07.14
(21)申请号 202310687548.7
(22)申请日 2023.06.12
(71)申请人 上海仙工智能科技有限公司
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