自动控制原理胡寿松第四版课后答案.docVIP

1－3 解：系统的工作原理为：当流出增加时，液位降低，浮球降落，控制器通过移动气动阀门的 开度，流入量增加，液位开始上。当流入量和流出量相等时达到平衡。当流出量减小时，系 统的变化过程则相反。 希望液位 流出量 高度 液位高度 控制器 气动阀 水箱 ＋ 流入量 － 浮球 图一 1－4 （1） 非线性系统 （2） 非线性时变系统 （3） 线性定常系统 （4） 线性定常系统 （5） 线性时变系统 （6） 线性定常系统 2-1 解： 显然，弹簧力为 kx(t ) ，根据牛顿第二运动定律有： F (t ) ? kx(t) = m 移项整理，得机械系统的微分方程为： d x(t ) dt m d x(t ) + kx(t ) = F (t ) dt 对上述方程中各项求拉氏变换得： ms X (s) + kX (s) = F (s) 所以，机械系统的传递函数为： G(s) =  X (s) = F (s)  1 ms + k 2-2 解一： 由图易得：  i(t )R= u(t ) ? u(t ) u(t ) + i(t )R= u(t ) du(t ) i(t ) = C dt 由上述方程组可得无源网络的运动方程为： C ( R + R ) du(t )  u (t ) = CR du(t )  u (t ) dt + + dt 对上述方程中各项求拉氏变换得： C (R+ R)sU (s) + U (s) = CRsU(s) + U(s) 所以，无源网络的传递函数为： G(s) = U (s) = U(s) 1 + sCR 1 + sC(R+ R) 解二（运算阻抗法或复阻抗法）： U (s) 1 + R 1 + R Cs = Cs = U (s) R + 1 + R 1 + ( R + R )Cs Cs 2-5 解：按照上述方程的顺序，从输出量开始绘制系统的结构图，其绘制结果如下图所示： 依次消掉上述方程中的中间变量 X , X , X , 可得系统传递函数为： C(s) = R(s) G(s)G(s)G(s)G(s) 1 + G(s)G(s)G(s) + G(s)G(s)G(s) + G(s)G(s)G(s)G(s)[G(s) ? G(s)] 2-6 解： ① 将 G(s) 与 G(s) 组成的并联环节和 G(s) 与 G(s) 组成的并联环节简化，它们的 等效传递函数和简化结构图为： G(s) = G(s) + G(s) G(s) = G(s) ? G(s) ② 将 G(s), G(s) 组成的反馈回路简化便求得系统的闭环传递函数为： 2-7 解： C(s) = R(s) G(s) 1 + G(s)G(s) = G(s) + G(s) 1 + [G(s) + G(s)][G(s) ? G(s)] 由上图可列方程组：  [E (s)G(s) ? C (s)H (s)]G(s) = C (s) R(s) ? H (s) C (s) G(s)  = E (s) 联列上述两个方程，消掉 E (s) ，得传递函数为： C(s) = R(s) G(s)G(s) 1 + H(s)G(s) + H (s)G(s) 联列上述两个方程，消掉 C (s) ，得传递函数为： E(s) = R(s) 1 + H (s)G(s) 1 + H(s)G(s) + H (s)G(s) 2-8 解： 将①反馈回路简化，其等效传递函数和简化图为： G (s) = 2s + 1 = 1 + * 2s + 1  1 5s + 3 将②反馈回路简化，其等效传递函数和简化图为： 1 G (s) = s + + 1 = 5s + 3 1 + 5s + + + (s + + 1)(5s + 3) 将③反馈回路简化便求得系统的闭环传递函数为： * (5s + 3) Θ (s) = 5s + + + =  + Θ(s) 1 + * Ks(5s + 3) 5s + + )s + + )s + 5s 3-3 解：该二阶系统的最大超调量： σ p = e ?ζπ / 1?ζ *100% 当σ = 5% 时，可解上述方程得： ζ = 当σ = 5% 时，该二阶系统的过渡时间为： t ≈ 3 ζw 所以，该二阶系统的无阻尼自振角频率 w 3-4 解： ≈ 3 ζt = 3 * 2 = 由上图可得系统的传递函数： 10 * (1 + Ks) C (s) = R(s) s(s + 2) 1 + 10 * (1 + Ks) s(s + 2) == 10 * (K