机械控制工程基础.pptxVIP

机械控制工程基础;第一章 绪论;1.1 研究的对象 研究以机械工程技术为对象的控制论问题。具体讲是研究该领域广义系统的动力学问题，即研究系统在一定的外界条件下，系统从某一初始状态出发，所经历的整个动态历程，也就是研究系统及其输入、输出三者之间动态关系(知其二，求其一)。;1.2 控制论要解决的五大任务（问题） 1、系统分析：已知系统和输入，请据系统特性分析一下会有何输出？当然，也可据输入输出的关系更深入的分析系统特性，对系统进行校正和改进。 2、最优控制：已知系统和理想的输出，请确定该用何输入？ 3、最优设计（优化设计）：已知输入和理想（想要）的输出，请设计符合要求的系统。 4、系统辨识：即系统破解或者说黑匣子破解问题，是通过试验，通过不同的输入及所得到的输出，来分析求解系统的结构和参数。 5、滤波与预测:已知系统和输出，分析识别输入及与输入有关的信息。如屏蔽技术（重在取利去弊）。 ;1.3 信息、反馈及反馈控制概念;反馈：系统的输出不断（直接或经中间变换后全部或部分） 返回到系统的输入端（再输入到系统中去）。 负反馈和正反馈;1.4 控制系统的分类： 开环系统：输出对系统无控制作用（无反馈）。 闭环系统：输出对系统有控制作用（有反馈）。据反馈信号与输入的关系分正反馈和负反馈两种。 ;控制器与被控对象间只有顺序作用而无反向联系且控制单方向进行。;1.5 闭环控制的组成;闭环控制系统的组成;1.6 控制系统的工作过程;由于存在输出量反馈，上述系统能在存在无法预计扰动的情况下，自动减少系统的输出量与参考输入量之间的偏差，故称之为反馈控制。 显然：反馈控制建立在偏差基础上，其控制方式是“检测偏差再纠正偏差”。;优点：1、抗干扰，自动调节，精度较高（对外部扰动和系统参数变化不敏感） ； 2、对器件精度要求低。 ;1.8 对控制系统的基本要求---稳、准、快;准确性（精度）： 控制精度，以稳态误差（系统的调整过程结束而趋于稳定状态时，系统输出的实际值与设定量（希望值）之间的差值 ）来衡量。;本课程的任务与体系结构; 拉氏变换将微分方程转换为代数方程，使求解大为简化，更便于对系统动态特性的分析。;2.1 复数与复变函数;2.2 拉氏变换的定义;二、拉氏反变换的定义;2.3 典型时间函数的拉氏变换;（2）单位脉冲函数;（3）单位斜坡函数;;（5）指数函数 反变换： ;（6）正弦函数和余弦函数 ;（7） t的幂函数 当n=1时， ; 小结 (1);（1）线性性质;例1 求;（3）积分定理;（4）实位移定理;（5）复位移定理;（6）初值定理;（7）终值定理;例13 已知 ，且 ;;;2.5 拉氏反变换的数学方法;1. F(s)有不相同的极点 ;例： 求 的拉氏反变换。 解： 求 于是 ;例3：;2. F(s)含有共轭复极点： ; 解法二：（试凑法） ;;例5 ;; 研究控制系统在一定的输入作用下，输出量的变化情况。方法有经典法，拉氏变换法和数字求解。在自动系统理论中主要使用拉氏变换法。 [拉氏变换求微分方程解的步骤]： ①对微分方程两端进行拉氏变换，将时域方程转换为s域的代数方程， ②求出Y(s)。 ③求Y(s)拉氏反变换，求得输出函数的时域解y(t) 。;将微分方程通过拉氏变换变为 s 的代数方程；;第50页/共314页; 课程小结 (1);课程小结 (2);课程小结 (3);第三章 系统的数学模型;3.1.1 数学模型的常用形式;1、解析法 依据系统及元件各变量之间所遵循的物理或化学规律列写出相应的数学关系式，建立模型。 2、实验法 人为地对系统施加某种测试信号，记录其输出响应，并用适当的数学模型进行逼近。这种方法也称为系统辨识。;3.1.2 线性系统与非线性系统;二、线性定常系统和线性时变系统： 1、如果描述系统的微分方程的系数是常数，则这类系统称为线性定常系统。 2、如果描述系统的微分方程的系数是时间的函数，则这类系统为线性时变系统。;三、非线性系统：用非线性方程描述的系统，是非线性系统。;常见非线性情况;线性化：对于非线性方程可在工作点附近，用泰勒级数展开，取前面的线性项（变量的变化必须是小范围的） ，可以得到等效的线性环节。;1、确定系统的输入和输出 2、从输入端开始写出每一环节(元件) 运动方程式 3、消去中间变量 （用拉氏变换和反变换） 4、写成标准形式;例：2级RC无源网络;例： 弹簧—阻尼器系统; ;3.3 典型环节及其传递函数;;例1 弹簧—阻尼器系统;;M(s)=b0(s-z1)(s-z2)…(s-zm)=0的根 s=z