自动控制原理 第七章 非线性系统分析.ppt

所以 当 第五十九页，共一百一十八页，2022年，8月28日 2 在|c|h区域 系统方程为 （7-47） 第六十页，共一百一十八页，2022年，8月28日 3 在c-h区域 相轨迹方程为 当 时 第六十一页，共一百一十八页，2022年，8月28日 图7-42 图7-41系统当 时的相轨迹 第六十二页，共一百一十八页，2022年，8月28日 当m=-1时，系统微分方程为 对这个系统而言，不论初始条件如何，系统最终都是处于自振状态，并且振荡的周期与振幅仅取决于系统的参数，而和初始条件的大小无关。 第六十三页，共一百一十八页，2022年，8月28日 图7-43 图7-41系统当m=-1时的相轨迹 第六十四页，共一百一十八页，2022年，8月28日 图7-44 振荡趋势加大示意图 第六十五页，共一百一十八页，2022年，8月28日 图7-45 m逐渐减少时的相平面 第六十六页，共一百一十八页，2022年，8月28日 二、速度反馈对继电系统自由运动的影响 图7-46 有速度反馈的继电器系统 第六十七页，共一百一十八页，2022年，8月28日 系统的微分方程为 将此相轨迹图与图7—42比较可看出两者主要是开关线不同。 可以通过改变开关线的位置来改善系统的性能。 第六十八页，共一百一十八页，2022年，8月28日 图7—47 速度反馈对系统运动过程的影响 第六十九页，共一百一十八页，2022年，8月28日 三、含有间隙非线性的系统 图7-48 间隙非线性和非线性控制系统 第七十页，共一百一十八页，2022年，8月28日 方程式： 第七十一页，共一百一十八页，2022年，8月28日 式中 相轨迹方程 （7-59） （7-60） 第七十二页，共一百一十八页，2022年，8月28日 图7-49 式（7-59）和式（7-60）的相轨迹 第七十三页，共一百一十八页，2022年，8月28日 图7-50 图7-48系统的相平面 第七十四页，共一百一十八页，2022年，8月28日 图7-51 判断开关线所用的对应关系 第七十五页，共一百一十八页，2022年，8月28日 四、具有阶跃或斜坡输入时非线性系统的相平面 图7-52 具有非线性放大器的系统 第七十六页，共一百一十八页，2022年，8月28日 图7-52（a）表示的系统方程为 得到 假定 第七十七页，共一百一十八页，2022年，8月28日 （1）阶跃输入 r(t)=R 系统方程变为 图7-53 第七十八页，共一百一十八页，2022年，8月28日 （2）输入信号r(t)=Vt+R 系统方程为 第七十九页，共一百一十八页，2022年，8月28日 图7-54 VkKe0 ， Re0时的相轨迹 第八十页，共一百一十八页，2022年，8月28日 图7-55 kKe0VKe0,R=0 图7-56 VKe0,R=0 第八十一页，共一百一十八页，2022年，8月28日 返回子目录 7-5 描述函数 描述函数可以定义为非线性特性输出的一次谐波分量与输入正弦量的复数比 。 若输出的一次谐波分量为 输入的正弦量为 则描述函数的数学表达式如式 （7-75） 所示： （7-75） 第八十二页，共一百一十八页，2022年，8月28日 图7-57 理想继电特性在正弦输入时的输出波形和振幅频谱 第八十三页，共一百一十八页，2022年，8月28日 图7-22 小功率随动系统方框图 图7-23 低速爬行现象 第二十七页，共一百一十八页，2022年，8月28日 7-3 相平面法基础 相平面法 是一种求解二阶常微分方程的图解方法。 设一个二阶系统可以用下列常微分方程描述 令 , （7-9） 则 （7-11） 返回子目录 第二十八页，共一百一十八页，2022年，8月28日 相平面: 描绘相平面上的点随时间变化的曲线叫相轨迹。 通常把方程（7－9）称为相轨迹微分方程式，简称 相轨迹方程。 将（7－11）式的积分结果称为 相轨迹表达式。 相轨迹: 把具有直角坐标 的平面叫做相平面。 第二十九页，共一百一十八页，2022年，8月28日 一、线性系统的相轨迹 设系统的微分方程为 （7-12） 系统（7-12）的特征方程为 上述特征方程的根为 式（7-12）所表示的自由运动，其性质由特征方程根的分布特点所决定。 第三十页，共一百一十八页，2022年，8月28日 取相坐标 、 ，式（7-1