【电力拖动自动控制系统 运动控制系统】c8.pptx

第 8 章;内容提要;8.1 同步电动机变压变频调速的特点 及其基本类型 ;1. 概述;同步电机的特点与问题; 解决思路;例如;2. 同步调速系统的类型;3. 同步调速系统的特点;同步调速系统的特点（续）;（4）异步电动机的气隙是均匀的，而同步电动机则有隐极与凸极之分，隐极式电机气隙均匀，凸极式则不均匀，两轴的电感系数不等，造成数学模型上的复杂性。但凸极效应能产生平均转矩，单靠凸极效应运行的同步电动机称作磁阻式同步电动机。; （5）异步电动机由于励磁的需要，必须从电源吸取滞后的无功电流，空载时功率因数很低。同步电动机则可通过调节转子的直流励磁电流，改变输入功率因数，可以滞后，也可以超前。当 cos? = 1.0 时，电枢铜损最小，还可以节约变压变频装置的容量。 ; （6）由于同步电动机转子有独立励磁，在极低的电源频率下也能运行，因此，在同样条件下，同步电动机的调速范围比异步电动机更宽。 （7）异步电动机要靠加大转差才能提高转矩，而同步电机只须加大功角就能增大转矩，同步电动机比异步电动机对转矩扰动具有更强的承受能力，能作出更快的动态响应。 ;*8.2 他控变频同步电动机调速系统 ;本节提要;*8.2.1 转速开环恒压频比控制的同步电动机 群调速系统;系统组成;多台永磁或磁阻同步电动机并联接在公共的电压源型PWM变压变频器上，由统一的频率给定信号 f * 同时调节各台电动机的转速。 PWM变压变频器中，带定子压降补偿的恒压频比控制保证了同步电动机气隙磁通恒定，缓慢地调节频率给定 f * 可以逐渐地同时改变各台电机的转速。; 系统特点;*8.2.2 由交-直-交电流型负载换流变压变频 器供电的同步电动机调速系统; 对于经常在高速运行的机械设备，定子常用交-直-交电流型变压变频器供电，其电机侧变换器（即逆变器）比给异步电动机供电时更简单，可以省去强迫换流电路，而利用同步电动机定子中的感应电动势实现换相。这样的逆变器称作负载换流逆变器（Load-commutated Inverter，简称LCI）。; 系统组成; 系统控制; 换流问题; 解决方案;8.2.3 由交-交变压变频器供电的大型低速同 ??电动机调速系统 ; 系统组成; 这类调速系统的基本结构画在图8-3中，可以实现4象限运行。 控制器按需要可以是常规的，也可以采用矢量控制，后者在下一小节再详细讨论。 ;*8.2.4 按气隙磁场定向的同步电动机矢 量控制系统 ;2. 系统模型 ; 二极同步电机物理模型; 模型描述; 在同步电动机中，除转子直流励磁外，定子磁动势还产生电枢反应，直流励磁与电枢反应合成起来产生气隙磁通，合成磁通在定子中感应的电动势与外加电压基本平衡。 同步电动机磁动势与磁通的空间矢量图示于图8-5a。;;同步电机的空间矢量（续）; 矢量变换; 矢量变换公式;图8-5 b 电压、电流和磁链的时间相量图; 定子电压方程（续）; 电流关系分析;电流关系分析（续）; 定子电流方程;定子电流方程（续）; 电磁转矩方程; 将定子旋转磁动势幅值表达式（8-12）及式（8-13）代入式（8-11），整理后得;3. 同步电机矢量控制系统; 工作原理; 磁通和电流控制; （3）通过ACR和AFR实行电流闭环控制，可使实际电流 iA、iB、iC 以及 If 跟随其给定值变化，获得良好的动态性能。当负载变化时，还能尽量保持同步电动机的气隙磁通、定子电动势及功率因数不变。;*8.2.5 同步电动机的多变量动态数学模型 ; 同步电动机的动态电压方程式; 方程说明; 坐标变换 ;坐标变换（续）; 磁链方程;磁链方程（续）; 矩阵方程式; 转矩和运动方程;表达式的物理意义 ;表达式的物理意义（续）;8.3 自控变频同步电动机调速系统 ;8.3.0 基本结构与原理; 结构特点;结构特点（续）; 自控变频同步电动机的分类; 永磁电动机控制系统的优点;8.3.1 梯形波永磁同步电动机（无刷直流电 动机）的自控变频调速系统 ; 电动势与电流波形;电动势与电流波形（续） ; 由于各相电流都是方波，逆变器的电压只须按直流PWM的方法进行控制，比各种交流PWM控制都要简单得多，这是设计梯形波永磁同步电动机的初衷。 然而由于绕组电感的作用，换相时电流波形不可能突跳，其波形实际上只能是近似梯形的，因而通过气隙传送到转子的电磁功率也是梯形波。 ; 转矩脉动;转矩脉动（续） ; 逆变器电路; 逆变器工作方式; 对于梯形波的电