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仿生跳跃机器人第1页/共30页第2页/共30页1、国内外发展现状2、研究内容仿生跳跃机器人3、研究方法与关键技术4、BionicKangaroo5、总结目录Contents第3页/共30页1仿生跳跃机器人—发展现状第4页/共30页仿生跳跃机器人（Bionic Hopping Robot） 仿生跳跃机器人是模仿生物的肢体结构或按跳跃运动机理制作的机器人。如机器蟋蟀、机器跳蚤、机器袋鼠及机器马等。它们的特点是自由度多,运动灵活,对环境的适应能力强,但其跳跃运动需要多关节协同工作,实现稳定运动难度较大。仿生跳跃机器人第5页/共30页1980年麻省理工大学腿实验室Raibert教授设计了世界上第一个以跳跃方式运动的单腿机器人。该机构共有两个自由度：一个是沿方向的移动自由度x，另一个是腿部和躯体之间的旋转自由度θ。随后Raibert又研制了二维和三维跳跃机构腿部结构。 Raibert单腿跳跃模型 二维跳跃机器人 三维跳跃机构国外研究现状—单足跳跃机器人第6页/共30页为解决星际探索中漫游车在崎岖的地形地貌下活动范围有限的问题,美国国家航空宇航局（NASA）喷气动力实验室（JPL）与加利福尼亚技术学院联合研制了三代跳跃机器人，第二代和第三代跳跃机器人具有相同的储能方式。 第一代跳跃机器人 第二代跳跃机器人 第三代跳跃机构 菱形蓄能装置原理图国外研究现状—单足跳跃机器人第7页/共30页2008年