镭神智能系列小型化机械式线激光雷达使用说明书V客户版.pdfVIP

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2023-07-20 发布于河南
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深圳市镭神智能系统有限公司 Leishen Intelligent System Co.,LTD. 镭神智能 C16 系列小型化机械式 16 线激光雷达使用说明书 v3.2 欢迎关注镭神注意：激光雷达应该安装在金属块或其他散热装置上，否则由此微信引起的设备损坏镭神智能概不负责，具体可联系售后工程师。 2020-06-24 1/59 页深圳市镭神智能系统有限公司 Leishen Intelligent System Co.,LTD. 目录 1 雷达介绍4 1.1 说明4 1.2 工作原理4 1.3 产品描述4 2 产品规格6 2.1 规格参数6 2.2 外形尺寸7 3 电气接口9 3.1 电源9 3.2 电气接口9 4 快速指南12 4.1 连接激光雷达12 4.2 WINDOWS 软件显示点云和配置雷达 12 4.3 解析点云数据13 5 通讯协议14 5.1 数据包协议14 5.1.1 数据包格式14 5.1.2 以太网包头16 5.1.3 数据块17 方位角 17 通道数据 17 5.1.4 附加信息17 5.2 设备包协议18 5.3 配置包协议19 5.4 配置参数和状态描述21 5.4.1 电机转速21 5.4.2 以太网配置21 5.4.3 PPS 对齐水平角度21 5.4.4 UTC 时间22 5.4.5 雷达扫描和静止22 5.4.6 设备包发包间隔22 5.4.7 经纬度23 5.4.8 网关地址23 5.4.9 子网掩码23 5.5 配置包打包示例23 2020-06-24 2/59 页深圳市镭神智能系统有限公司 Leishen Intelligent System Co.,LTD. 6 时间同步24 6.1 GPS 同步24 6.1.1 GPS 设备使用24 6.2 NTP 同步25 6.3 外同步25 6.4 雷达内部计时26 7 点云数据的角度和坐标计算26 7.1 垂直角度26 7.2 水平角度27 7.2.1 单回波模式水平角度计算27 7.2.2 双回波模式水平角度计算29 7.3 距离值30 7.4 笛卡尔坐标表示30 8 点云数据的精确时间计算31 8.1 数据包结束时间计算31 8.2 通道数