自动化仪表第一章.ppt

习 题 书上的1-2、1-8。 补充题 1、DDZ-III型调节器中的比例积分运算电路，当接到软手操（积分式手操）状态时，等效电路如下图所示。手操电压VR的极性可以通过“软手操板键”K来自行选择。回答下列问题： 第六十页，共六十一页，2022年，8月28日 习题（续） CM=10uF 2.4K Rm 30K 24V V0 |VR1|=|VR2|=VR=0.2V VB=10V VR1 VR2 K A B ①假设CM上没有初始电压，当K处于中间位置时，V0=? ②为了软手操到V0=3V，K应接向A还是B? ③当达到V0=3V时立即断开K，这时V0=? ④如果希望手操输出由3V继续升到5V，K接向A还是B？手操时间多久？ ⑤如果手操输出由3V降到1V，K接向A还是B？手操时间多久? 第六十一页，共六十一页，2022年，8月28日 被控变量能否回到给定值上，以及以怎样的途径，经过多长时间回到给定值上来，即控制过程的品质如何，这不仅与对象特性有关，而且还与控制器的特性，即控制器的运算规律（或称控制规律）有关。 * 为方便起见，在讨论各种运算规律时，设控制器处于正作用工况。 * 当无积分时间或无微分时间时，F=1 当KI、KD均很大时，实际PID控制规律就近似等于理想PID运算规律。 * 比例度：就是指控制器输入变化相对值与相应的输出变化相对值之比的百分数。 * 在阶跃偏差信号作用下，积分输出不是直线增长，而是按指数曲线规律变化的，最终趋向于饱和。稳态值为KPKIε此值取决于控制器的积分增益或开环增益。 * 在偏差为阶跃信号时，在出现阶跃的瞬间，偏差变化速度很大，理想PD控制器的输出也非常大。在实际上是很难实现的，而且对系统也无益，所以在工业上使用的是实际PD控制器。ΔyD为微分输出项。 * 在实际控制器中，由于相互干扰系数F的存在，故P、I、D变量的实际值（KpF、TIF、TD /F）与刻度值（Kp、TI、TD）有差异，同时在整定某个变量时，还会影响其它变量，故在实际使用时应注意整定变量间的相互影响。而控制器整定变量间的相互干扰情况与PID运算电路的构成方式有关。 * 组装式仪表：一种大型柜式的调节仪表。它按照控制系统中的各种功能划分组件（组件的结构标准化），各组件可在机架上插装，方便地组合成整套控制系统。组装式仪表的功能组件有模拟量组件和数字量组件两类。模拟量组件有：信号转换、 计算、 给定、调节、显示操作、电源和附件等组件。数字量组件有：电平转换、采样、译码、寄存、逻辑选择、数字显示操作和附件等组件。组装式仪表的特点是：①组件数量可按需要插装，几个控制系统可合在一个机柜内，易于改换控制系统的构成。②调节功能齐全，与计算机联用方便，适用于多参数综合自动控制系统。③具有自动切换、程序控制和逻辑控制等功能，能适应大型设备自动启停等要求。④除自动控制外还有自动保护功能，可对工艺事故、仪表事故、电源故障和误操作等作出判断并进行联锁保护。⑤按用户要求设计组装，按系统成套提供。组装式仪表机柜上方是电源组件，中间是各功能组件，下面联接电缆。显示操作组件各有单独的外壳，可安装在用户的控制台上。 PID调节器类型：PID调节器有多种类型,如气动PID调节器和电动PID调节器；单元组合仪表和组装仪表都有PID调节器；PID调节器按整定方式又分为普通型和电压整定型两种。在普通型调节器中,调节器参数K、Ti、Td等只能就地调整，而电压整定型的调节器参数受外界给定信号控制，因而可以制成远程整定、第三参数整定、自整定以及与计算机联用等类型。 * 全刻度指示仪表：是指在同一刻度上醒目地显示测量信号和给定信号，便于操作人员观察调节；由两个指针的示差直接读出偏差值。 * 全指示的基型控制器 控制器的工作状态有：自动、软手操、硬手操、保持等四种，由开关S1、S2进行切换。在自动状态时，进行PID运算；软手操状态时，操作板键S4；硬手操状态时，移动硬手动操作杆，改变控制器的输出。 * 图中，若UB=0，在信号下限时，IC1同相端和反相端的电压将小于1V，而在24V单电源供电时的运算放大器共模输入电压的下限值一般在2V左右，因此在小信号时，运算放大器将无法正常工作。共模输入电压在（2V,24V）范围内，运放能正常工作。 偏差差动输入方式-------输入信号Ui跨接在IC1的同相和反相输入端上，而将给定信号Us反极性地跨接在这两端，这样，两导线电阻的压降Ucm1和Ucm2均成为输入电路的共模电压信号，由于差动放大器对共模信号有很强的抑制能力，因此这两个附加电压不会影响运算电路的精度。共模信号------两个输入端同时输入一对同极性、同幅值的信号。差模信号------极性相反、幅值相同的信号。