GIS检修机器人系统通用技术条件-团标.docxVIP

PAGE PAGE 1 T/CEC XXXX—XXXX PAGE PAGE II ICS 29.240 CCS F29 FORMTEXT ????? T/CEC 中国电力企业联合会标准 T/CEC FORMTEXT XXXX— FORMTEXT XXXX FORMTEXT ????? GIS检修机器人系统通用技术条件 FORMTEXT General technical specification for maintenance robot systems used in GIS FORMTEXT 点击此处添加与国际标准一致性程度的标识 （征求意见稿） FORMTEXT （本稿完成日期：） FORMTEXT XXXX- FORMTEXT XX- FORMTEXT XX发布 FORMTEXT XXXX- FORMTEXT XX- FORMTEXT XX实施 中国电力企业联合会???发布 T/CEC XXXX—XXXX PAGE PAGE I 目??次 TOC \h \z \t 前言、引言标题,1,参考文献、索引标题,1,章标题,1,参考文献,1,附录标识,1 前??言 错误！未定义书签。 1 范围 1 2 规范性引用文件 1 3 术语和定义 1 4 技术要求 2 5 试验要求 3 6 检验规则 5 7 标志、包装、运输和贮存 5 附录A（规范性）机器人运动性能试验 7 附录B（规范性）自主定位与巡检试验 8 附录C（规范性）通信性能试验 9 附录D（规范性）作业精度试验 10 T/CEC XXXXX—XXXX PAGE PAGE 1 T/CEC XXXXX—XXXX PAGE PAGE 2 GIS检修机器人系统通用技术条件 范围 本文件规定了GIS检修机器人的组成、技术要求、试验要求、检测规则及标志、包装、运输和贮存要求。 本文件适用于变电站GIS设备的检修机器人。 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 191 包装储运图示标志 GB/T 2423.1 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验A：低温 GB/T 2423.2 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验B：高温 GB/T 2423.3 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验Cab：恒定湿热试验 GB/T 13384 机电产品包装通用技术条件 术语和定义 GIS检修机器人　GIS maintenance robot GIS检修机器人能够通过GIS设备检修手孔进入GIS腔体内部，机器人可以在腔体内移动巡检作业，简称机器人。 监控及操作后台　monitoring and operation system 由移动计算机、无线通信设备、操作按钮和监控分析软件等组成，机器人操作人员通过监控及操作后台进行机器人控制和图像分析。 作业装置　operation unit 作业装置包括作业机器人臂和机械臂末端清除作业装置，末端清除作业装置包括异物颗粒吸附装置和腔体内壁擦拭装置，可以吸附腔体内小颗粒异物，擦拭腔体内污渍。 图像采集装置　image acquisition unit 安装在机器人本体，可以对腔体内设备及环境进行拍照，拍摄图像传送到监控与操作后台，指导作业人员发现缺陷及消除缺陷。 技术要求 使用环境 机器人在以下环境条件下应能正常工作： 环境温度：–5℃ ～ 45℃； 环境湿度：小于90%。 机器人外观结构 机器人表面应该有保护涂层或防腐设计，外表应光洁、均匀，不应有伤痕、毛刺等缺陷，标识清晰 机器人布置的电气线路应排列整齐、牢固可靠、走向合理，便于安装、维护。 机器人功能要求 自主定位功能 机器人作业时应有自主定位功能，并将自身在腔体的位置实时反馈至监控及操作后台，发现缺陷信息后可以记忆当前位置，再次进入腔体作业时可以自动到达缺陷位置。 基本检测功能 机器人配备图像采集装置，可以拍摄到GIS设备内部80%的腔体环境信息，能对腔体内部异物、内壁划痕、放电痕迹等进行采集，并将图片发送至监控及操作后台。 基本作业功能 机器人通过清除作业装置可以吸附腔体内的金属颗粒及其它非金属颗粒，通过清除作业装置可以对腔体内壁进行清洁作业。 状态指示 机器人应具备状态指示功能，在作业时能提供状态信号。 监控及操作后台功能要求 机器人控制 应提供手动控制和自动控制两种对机器人的控制方式，并能在两种控制模式间任意切换。手动控制可以机