肺穿刺机器人力反馈主从系统与控制策略研究.docxVIP

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2023-07-27 发布于北京
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肺穿刺机器人力反馈主从系统与控制策略研究.docx

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肺穿刺机器人力反馈主从系统与控制策略研究摘要：肺穿刺术是治疗肺疾病的一项重要手术，但其操作难度较大，使得操作者需要相应的经验才能完成手术任务。在此背景下，本文设计了一种肺穿刺机器人力反馈主从系统，旨在提高操作者的手术准确性和安全性。该系统分为主控制器和从控制器两部分，其中主控制器采用PID控制算法和同步校准算法，实现精准控制器的运动方式和实时反馈运动信号，从控制器主要包括机械臂、感应器和末端执行器三个组成部分，能够感知手术环境，精确定位病灶，实现精准穿刺并反馈相关信号。此外，为提高控制策略的性能，本文还分别采用多层神经网络和模糊神经网络两种人工智能技术进行模拟实验，评估算法效果。实验结果表明