武汉大学《自动控制原理》课件-第4章根轨迹法.pptVIP

* 图4-8 的根轨迹图 60o s -1 0 jw 0.55 1 -1.55 108.4o K(s+1) ——————— s(s-1)(s2+2s+2) * 4.4 系统性能的复域分析 系统的稳定性，由其闭环极点唯一确定，其动态性能与系统的闭环极点和零点在S平面上的分布有关。解析法虽然比较精确，但对四阶以上的高阶系统是很困难的。 根轨迹法是在已知系统的开环传递函数零、极点分布的基础上，研究某一个和某些参数的变化对系统闭环极点分布的影响的一种图解方法。 * 根轨迹图上希望闭环极点的位置 二阶系统的等Mp线（即等ζ线） 二阶系统的等ts线 * 4.4.1 开环零点对根轨迹的影响 例4-8: 用根轨迹法分析如下负反馈系统的稳定性，并分析附加一个开环零点对根轨迹的影响， 【思路】根据规则分别绘制附加开环零点前、后的系统根轨迹，得出附加零点对根轨迹的影响，从而指导系统的设计。 解：原系统和附加开环零点(不同b值)后系统根轨迹绘制所需要有关数据的计算结果列入表中，其对应的根轨迹图分别如图4-9(a)、(b)所示。 K 已知系统的开环传递函数为： G0(s)= ——— s2(s+3) *