理论力学 达朗贝尔原理.pptVIP

动力学 ⑤列动静方程。选取适当的矩心和投影轴。 ⑥建立补充方程。运动学补充方程（运动量之间的关系）。 ⑦求解求知量。 [注] 的方向及转向已在受力图中标出，建立方程时，只需按 代入即可。 * 第二十九页，共六十六页，2022年，8月28日 动力学 [例1] 均质杆长l ,质量m, 与水平面铰接, 杆由与平面成?0角位置静止落下。求开始落下时杆AB的角加速度及支座A的约束力。 选杆AB为研究对象 虚加惯性力系： 解： 根据动静法，有 * 第三十页，共六十六页，2022年，8月28日 动力学 * 第三十一页，共六十六页，2022年，8月28日 动力学 用动量矩定理+质心运动定理再求解此题： 解：选AB为研究对象 由 得： 由质心运动定理： * 第三十二页，共六十六页，2022年，8月28日 动力学 [例2] 牵引车的主动轮质量为m，半径为R，沿水平直线轨道滚动，设车轮所受的主动力可简化为作用于质心的两个力 及驱动力偶矩M，车轮对于通过质心C并垂直于轮盘的轴的回转半径为?，轮与轨道间摩擦系数为f , 试求在车轮滚动而不滑动的条件下，驱动力偶矩M 之最大值。 取轮为研究对象 虚加惯性力系： 解： 由动静法，得： O O * 第三十三页，共六十六页，2022年，8月28日 动力学 由(1)得 由(2)得 N= P +S，要保证车轮不滑动， 必须 Ff N =f (P+S) (5) 可见，f 越大越不易滑动。 Mmax的值为上式右端的值。 把(5)代入(4)得： O * 第三十四页，共六十六页，2022年，8月28日 动力学 [例3] 质量为m1和m2的两重物，分别挂在两条绳子上，绳又分别绕在半径为r1和r2并装在同一轴的两鼓轮上，已知两鼓轮对于转轴O的转动惯量为I，系统在重力作用下发生运动，求鼓轮的角加速度。 取系统为研究对象 解： 方法1 用达朗伯原理求解 * 第三十五页，共六十六页，2022年，8月28日 动力学 虚加惯性力和惯性力偶： 由动静法： 列补充方程： 代入上式 得： * 第三十六页，共六十六页，2022年，8月28日 动力学 方法2 用动量矩定理求解 根据动量矩定理： 取系统为研究对象 * 第三十七页，共六十六页，2022年，8月28日 动力学 取系统为研究对象，任一瞬时系统的 两边除以dt，并求导数，得 方法3 用动能定理求解 * 第三十八页，共六十六页，2022年，8月28日 例4 机构在水平面内运动，轮A半径为r，曲柄OA长为3r。轮A与曲柄OA都是均质的，质量同为m。轮A在圆形轮道上作纯滚动。机构由静止开始运动。求该瞬时轮A与轨道间的摩擦力 ，轮A的角加速度 。 第三十九页，共六十六页，2022年，8月28日 解：1、取曲柄OA为研究对象 杆质心的加速度为 杆OA的惯性力为 杆OA的惯性力偶为 列平衡方程 第四十页，共六十六页，2022年，8月28日 2、取轮为研究对象。轮作平面运动，由静止开始运动 轮心A的加速度 轮的角速度 轮的惯性力 轮的惯性力偶 列平衡方程 求解未知量 第四十一页，共六十六页，2022年，8月28日 动力学 §10-4 定轴转动刚体的轴承动反力 ? 静平衡与动平衡的概念 一、刚体的轴承动反力 刚体的角速度 ? ，角加速度?（逆时针） 主动力系向O点简化: 主矢 ,主矩 惯性力系向O点简化: 主矢 ,主矩 * 第四十二页，共六十六页，2022年，8月28日 动力学 * 第四十三页，共六十六页，2022年，8月28日 动力学 根据动静法： 其中有五个式子与约束反力有关。设AB=l , OA=l1, OB=l2 可得 * 第四十四页，共六十六页，2022年，8月28日 动力学 由两部分组成，一部分由主动力引起的，不能消除，称为静反力；一部分是由于惯性力系的不平衡引起的，称为附加动反力，它可以通过调整加以消除。 使附加动反力为零，须有 静反力 附加动反力 动反力 * 第四十五页，共六十六页，2022年，8月28日 动力学 当刚体转轴为中心惯性主轴时，轴承的附加动反力为零。 对z 轴惯性积为零，z 轴为刚体在O点的惯性主轴； 过质心 * 第四十六页，共六十六页，2022年，8月28日 动力学 静平衡：刚体转轴过质心，则刚体在仅受重力而不受其它