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本实用新型公开一种具有柔性特点的多足仿生机器人的变胞躯体，第二、七，第三、六，第一、八，第四、五的长度相同；变胞躯体由第一至八杆相互之间的对接端依次分别通过第一和八至二转动铰链可转动地、闭链连接而成；变胞躯体初始状态时，在同一平面内，第一至四杆分别与第八至五杆相对于第二、六转动铰链的水平连线一一对应地对称布置，第一、二杆与第八、七杆之间，第四、三杆与第五、六杆之间的夹角相等，第一、八、七与第三至五转动铰链相对于第二、六转动铰链的水平连线对称布置，且第一、三转动铰链的轴心线相向相交，第四、八转动铰
(19)国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 219406686 U
(45)授权公告日 2023.07.25
(21)申请号 202320953846.1
(22)申请日 2023.04.25
(73)专利权人 重庆城市科技学院
地址 402
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