刚性折纸机构的运动学分析及其可折叠条件.docxVIP

? ? 刚性折纸机构的运动学分析及其可折叠条件 ? ? 张玉辉， 张 帆， 崔国华 (上海工程技术大学 机械与汽车工程学院，上海 201620) 0 引 言 折纸在生活中随处可见，它可以采用一系列较为复杂的过程将一个二维平面制成一个美丽的三维模型。1989 年，第一届折纸科学国际会议在意大利费拉拉城召开。1994 年，第二届折纸科学国际会议吸引了越来越多的研究学者参与，对于折纸的数理问题研究也越来越清晰，至此，一门新学科——折纸几何学诞生了，折纸数理也逐渐发展成为现代几何学的一个重要分支[1-4]。在以数理问题讨论的前提下，折纸总被理想化为无厚度。 随着近年来航空和建筑结构的发展，折纸进入了一些机构学专家的视线，并给予了他们新的灵感和启发。参考折叠机构，把折纸中的折痕类比为转动副[5]，从而发展出了一系列的折纸机构。折纸机构具有折叠后占用空间小、便于携带运输、质量轻、展开后可以稳定保持等优点，这些优点正是吸引许多工程师关注的关键所在。常见的实例就是帐篷，它就具有典型的上述优点，所以也成为探险爱好者的必备。此外还有雨伞、英国牛津大学发明的折叠购物袋等[6]。更高层次的如能量吸收装置、太阳翼[7-8]、折纸医用支架[9]、生物医学中的微型折纸机器人[10-12]等。根据折叠过程中折痕之间的单元面是否发生形变，折纸机构又可分为柔性折纸机构和刚性折纸机构[13]。柔性折纸机构在折叠