【计算机控制技术】4.6 常规及复杂控制技术(六).pptxVIP

第20讲第4章 常规及复杂控制技术（六）;; 当被控对象含有滞后时，有 Gc(s)= Gc(s) e-τs Gc(s)是不含滞后部分的传递函数，τ为纯滞后时间。;1. 被控对象含有纯滞后情况;2. 广义对象脉冲传递函数的稳定性;可知，为避免使G(z)在单位圆外或圆上的零点、极点与D(z)的零点、极点对消，同时又能实现对系统的补偿，选择闭环系统脉冲传递函数时必须满足一定的约束条件！ ;3.选择Ф(z)的约束条件; 若G(z)有j个极点在单位圆上，即z=1处，则由终值定理可知，Фe(z)的选择方法应对上式进行修改。 可按以下方法确定Фe(z): ;F2(z)是关于z-1的多项式，且不含G(z)中的不稳定零点bi。为了使Ф(z)能够实现，F2(z)应具有以下形式： F2(z)=f21z-1+f22z-2+…+f2nz-n ;(3) F1(z)和F2(z)阶数的选取方法; 根据以上约束条件，可得最少拍有纹波控制器为 ; 【例4-1】在下图所示的计算机控制系统中 ，采样周期T=1s，试针对单位速度输入函数设计最少拍有纹波系统，画出数字控制器和系统的输出波形。 ;;;设计举例;本讲课程结束！;