【机器人技术】第一章　机器人概述.pptxVIP

机器人三定律 1. 机器人不得伤害人类，或袖手旁观让人类受到伤害； 2. 在不违反第一定律的情况下，机器人必须服从人类给予的任何命令； 3. 在不违反第一及第二定律的情况下，机器人必须尽力保护自己。 2021/2/25 Thursday1遥控操作机（Teleoperator）当代的机器人源于两个分支数控机床（NC machine tool）1.2.3 现代机器人的诞生 遥控操作机（Teleoperator） 1947年，美国原子能委员会的阿尔汞研究所开发了遥控机械手，用于代替人处理实验室中的放射性物质。 数控机床（NC machine tool） 1953年，MIT研制成功世界第一台数控铣床。2021/2/25 Thursday21.3 机器人分类 目前，世界上已经有了上万种机器人。这些形状各异、功能不同、种类众多的机器人，根据分类方法的不同，可以分成不同的类别，而且有着不同的认识。1.3.1 分代 Ⅰ－示教再现型机器人Teach-in and playback 人预先给出（示教）机器人的运动轨迹，然后机器人准确地重复再现这种轨迹。 Ⅱ－感觉判断型机器人 感知融合智能机器人 Ⅲ－自主感知型机器人 自主感知思维智能机器人 具有自动性与应变性——它可以实时地采集外界不断变化的信息，并且可以自行变更其本身的运行情况。 2021/2/25 Thursday31.3.2 按替代人的器官类型分类操作机器人（手—— manipulator）移动机器人（腿—— locomotive robot）视觉机器人（眼—— visual robot）1.3.3 与对环境自主程度相关固定臂机器人Fixed Arm Robot可行走Mobile Robot ——AGV vehicle自主式 Mobile Autonomous Robot如太空机器人蛇行机器人snake-like robot2021/2/25 Thursday41.3.4 按其构成机构的不同分类 直角坐标机器人 Cartesian coordinate 圆柱坐标机器人 Cylindrical coordinate极坐标机器人 Polar coordinate多关节型机器人 Articulated robot并联关节机器人 Parallel linked robot串并联关节机器人 Hybrid linked robot1.3.5 按其驱动方式的不同分类 液压机器人 Hydraulic robot气动机器人Pneumatic robot电动机器人 Electrical robot 2021/2/25 Thursday51.3.6 按机器人用途进行分类工业机器人：搬运、制造、装配、焊接、喷漆、铸造、 码垛、井下、… 农业机器人：采摘、嫁接 水下机器人：水下6000米无缆自治机器人、 参观“ 泰坦尼 克号”的阿尔文号载人潜水艇 。极限作业机器人：核反应堆 、空间机器人军用机器人：无人飞机U-2、机器人部队、海湾战争——先锋号无人机与密苏里号战舰排险救灾：排雷、除匪、爆炸物处理 娱乐机器人：迎宾小姐、智能宠物、AIBO、电影 医用机器人：微型机器人——肠内窥镜、血管疏通、 脑外科手术、微驱动系统——DNA 2021/2/25 Thursday61.4 机器人系统的组成与结构1.4.1 机器人本体——多自由度的关节式机械系统 （AMS —— Articulated Mechanical System）一般包括：（1）驱动装置（能源，动力）（2）减速器 （将高速运动变为低速运动）（3）运动传动机构 （4）关节部分机构 （相当手臂，形成空间的多自由度运动）（5）把持机构，末端执行器，端拾器 （相当手爪）（6）移动机构，走行机构 （相当腿脚）（7）变位机等周边设备 （配合机器人工作的辅助装置）2021/2/25 Thursday71.4.2 机器人感知系统内部传感器——检测机器人自身状态（内部信息） 如关节的运动状态 机器人自身运动与正常工作所必需外部传感器——感知外部世界，检测作业对象与作业环境的状态 （外部信息） 如视觉、听觉、触觉等 适应特定环境，完成特定任务所必需1.4.3 机器人控制系统驱动控制器——伺服控制器（单关节），控制各关节驱动电机 运动控制器——规划、协调机器人各关节的运动，轨迹控制 作业控制器——环境检测，任务规划，确定所要进行的作业流程 1.4.4 机器人决策系统 通过感知和思维，规划和确定机器人的任务，而且应该具有 学习能力。2021/2/25 Thursday8外部传感器环 境任 务语言机器人模型控制器环境模型关