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本发明属于机器人控制技术领域，为了解决协作机械臂无法统一化配置手动模式，协作机械臂研发周期长的问题，提供了一种协作机械臂实时手动控制装置、控制方法及协作系统。其中，协作机械臂实时手动控制装置包括：关节监听模块用于监听协作机械臂当前时刻的各轴关节位置及速度信号并发送至扩展MoveIt接口；扩展MoveIt接口用于实时接收协作机械臂当前时刻的各轴关节位置及速度信号，根据预先确定的手动控制模式计算机械臂下一时刻的各轴关节位置；手动控制模块用于向机械臂各轴关节下发指令，以控制下一时刻机械臂运动至相应位置
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116494249 A
(43)申请公布日 2023.07.28
(21)申请号 202310754909.5
(22)申请日 2023.06.26
(71)申请人 极限人工智能 （北京）有限公司
地
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