基于速度补偿的机械臂控制方法、控制器、介质及系统.pdfVIP

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2023-07-29 发布于四川
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基于速度补偿的机械臂控制方法、控制器、介质及系统.pdf

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本发明属于机械臂控制技术领域，为了解决机械臂末端运动的路径准确性的问题，提供了一种基于速度补偿的机械臂控制方法、控制器、介质及系统。其中，基于速度补偿的机械臂控制方法包括根据机械臂基坐标系到机械臂末端坐标系的齐次矩阵，计算机械臂末端在当前控制周期的笛卡尔空间位姿；以机械臂末端的当前位置点作为起点，计算当前控制周期的雅可比矩阵，进而计算机械臂末端在当前控制周期的实际速度；计算机械臂末端在当前控制周期的实际速度与机械臂末端指令速度之间的偏差，并作为下一控制周期的速度补偿值来对机械臂末端指令速度进行补

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116494250 A (43)申请公布日 2023.07.28 (21)申请号 202310754914.6 (22)申请日 2023.06.26 (71)申请人极限人工智能（北京）有限公司地