原创力文档- 1
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- 2023-07-29 发布于四川
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本申请提出一种连续体机器人的关节刚度控制机构及控制方法，包括关节圆面架、弹簧架、形状记忆弹簧、弹簧盖、支撑螺杆、连杆、推杆、轴一、轴二、橡胶垫、挡板、固定螺杆、钢丝绳、半导体制冷片、导热铜箔、散热片和温度传感器，所述的弹簧架置于关节圆面架中间，所述的形状记忆弹簧安裝在弹簧架上，所述的弹簧盖通过所述的支撑螺杆固定在形状记忆弹簧顶部，所述的连杆和推杆通过所述的轴一和轴二依次与弹簧架连接，所述的橡胶垫固定在推杆上，所述的半导体制冷片通过所述的导热铜箔与形状记忆弹簧接触，并通过所述的温度传感器的温度反馈
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116494286 A
(43)申请公布日 2023.07.28
(21)申请号 202211738435.7
(22)申请日 2022.12.30
(71)申请人 东南大学
地址 210096
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