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本发明涉及一种基于路面破损因素的无人公交集群灵活调度系统，包括车端环境检测与应急规划系统、高精度地图物检抑制与校准系统和考虑路面破损的无人公交平台调度系统；所述车端环境检测与应急规划系统，包括传感器道路环境提取模块、路面状态检测模块和应急规划控制算法模块，实时获取路面高程信息、路面颜色信息和路面纹理信息，并利用深度学习检测网络实现路面的检测和分类。本发明不仅能够使得公交车利用车载感知能力识别到道路上的异常情况，尽可能利用自主运动能力避免自身驶入该区域，而且能够防范乘客舒适度降低，防止车身损害，防
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116504089 A
(43)申请公布日 2023.07.28
(21)申请号 202310763275.X G06V 10/26 (2022.01)
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