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机器人学蔡自兴课后习题答案
3. 坐标系{B}的位置变化如下：初始时，坐标系{A}与{B}重合。首先绕AZ轴旋转角度为θ，然后再绕XB轴旋转角度为φ。求描述对矢量BP的变换矩阵，转化为对点P的描述。
解：坐标系{B}相对于自身坐标系（动系）的当前坐标系旋转两次，为相对变换，齐次变换顺序为依次右乘。对P的描述为AP = ATB * BP，其中T为变换矩阵。根据题意，可得到T = Rot(z,θ) * Rot(x,φ)。
9. 图2-10a展示了两个相同的楔形物体在坐标系中的位置。现需要将它们移动到图2-10b所示的位置。
（1）用数字列出两个描述移动的变换序列，每个变换表示沿某个轴平移或绕该轴
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