JB_T 14107-2020大型平板搬运机器人 通用技术条件.pdf

ICS 25.040.30J 28JB中华人民共和国机械行业标准JB/T14107—2020大型平板搬运机器人通用技术条件Large plate handling robot-—General specifications2020-12-09发布2021-07-01实施中华人民共和国工业和信息化部发布 JB/T141072020目次前言..II1范围2规范性引用文件，3术语和定义.4性能指标参数5技术要求6试验方法7检验规则8检验项目9标志、包装、运输和贴存11图1末端执行器远端示例图2测量循环时间用位置图示例表1环境气候条件表2检验项目..10 JB/T 1410720206.4.12急停下落量测量机器人处于静止状态，执行急停操作，从发出急停信号到机器人停稳后乙轴的移动距高即为测量结果，重复3次取平均值。6.4.13位姿重复性测量应按照GB/T12642—2013中7.2的规定进行。6.4.14位姿稳定时间测量从机器人发出“到位”信号开始至末端执行器远端的阻尼运动或衰减震荡运动到达规定界限为止所经历的时长，即为位姿稳定时间，应参照GB/T12642一2013中7.4的规定进行测量。6.4.15位姿超调量测量应按照GB/T12642—2013中7.5的规定进行。6.4.16振动强度测量小型无线加速度计固定于末端执行器远端，以100%速度使机器人各轴分别做往复运动，测量全过程中最大加速度值。6.4.17循环时间测量机器人在额定负载和最大速度条件下，沿典型运动路径从起点运动到终点，再从终点回到起点为一次循环。用仪表计时，测取连续10次循环动作所需时间，求平均值，其结果应符合产品标准的要求，图2为一种大型平板搬运的典型路径。运动从4点开始，经B、C运动到D点（对应于伸出末端执行器托起大型平板，再收回末端执行器的过程），再从D点升高Z旋转角到E点（对应于移动到放置位置附近的过程），再水平移动至F、下降Z至G、再移动到H点（对应于伸出末端执行器放置大型平板，缩回末端执行器的过程)，最后回到4点。其中R、Z、Z、0的具体尺寸在产品标准中规定。2R图2测量循环时间用位置图示例6.5安全试验6.5.1接地电阻测量应按照GB/T5226.1—2019中18.2的规定进行。90 JB/T 1410720206.5.2绝缘电阻测量应按照GB/T5226.1—2019中18.3的规定进行。6.5.3耐电压试验应按照GB/T5226.1—2019中18.4的规定进行。6.6噪声测试应按照JB/T8896—1999中5.7的规定执行。6.7连续运行试验应按照JB/T8896—1999中5.6的规定进行。6.8工艺操作试验在正常工艺条件下，按搬运大型平板的工艺要求，对机器人进行示教编程，并启动机器人进行自动运行，工作应正常。6.9电源适应能力试验应按照JB/T8896—1999中5.8的规定进行，6.10电磁兼容性试验应按照GB/Z19397—2003中第6章的规定进行。6.11环境气候适应性试验应按照JB/T8896—1999中5.10的规定进行。6.12耐振动试验应按照JB/T8896—1999中5.11的规定进行。6.13耐运输试验应按照JB/T8896—1999中5.12的规定进行。6.14可靠性试验按产品标准的规定进行。7检验规则应按照JB/T8896—1999中第3章的规定进行，8检验项目检验项目见表2.9 JB/T 141072020表2：检验项目序号检验项目技术要求试验方法出厂检验型式检验1外观和结构5.26.22功能5.36.33液压系统5.4-4气动系统5.55各轴运动范围4e)6.4.16工作空间4D6.4.2-1最大单轴速度4g)6.4.38最大合成速度4 h)6.4.49工作面平面度4i)6.4.510工作面水平皮4j)6.4.611末端执行器高度变化量4 k)6.4.712求端技行器额定负教下垂量41)6.4.8性13能末端执行器平行度4 m)6.4.914直进精度4 n)6.4.1015急停过冲量4 o)6.4.1116急停下落量4p)6.4.1217位姿重复性4 q)6.4.1318位姿稳定时间4t)6.4.1419位姿超调量4 s)6.4,1520振动强度4 t)6.4.16-21循环时间4 u)6.4.1722接地电阻.123安绝缘电阻.224全介电强度.325末响执行器环境温度5.6.5-一26噪声5.76.6 27连续运行5.96.728工艺操作5.16.829电源适应能力5.116.9一30电磁兼容性5.126.10一31环境气候适应性5.136.11-32耐摄性5.146.12 -33耐运输性5.156.13-34可靠性5.166.14-35耗电动率4 aa)-注：“为检验项目；“一”为不需要检验项目”1