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本申请公开了一种面向空地两用机器人的平滑切换控制方法，属于空地两用机器人领域，包括：建立空地模态的运动学和动力学方程；构建空地两用机器人的系统模型；基于系统模型建立未考虑系统状态受限情况的第一数学表达式和考虑系统状态受限情况的第二数学表达式，针对第一数学表达式和第二数学表达式分别设计使得系统稳定的第一控制器和在系统状态受限情况下使得系统稳定的第二控制器，分别进行求解以及稳定性证明；通过求解后的第一控制器或第二控制器对空地两用机器人进行平滑切换控制。本申请提供的平滑切换控制方法适用于对状态受限情况
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116520674 A
(43)申请公布日 2023.08.01
(21)申请号 202310398538.1
(22)申请日 2023.04.14
(71)申请人 哈尔滨工业大学人工智能研究院有
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