直流电机补偿环节设计.docxVIP

G(s) G(s) 课程设计任务书 学生姓名： 专业班级： 指导教师： 工作单位： 题目：直流电机补偿环节设计 初始条件： 直流电机控制系统的结构如图所示，简化的直流电机模型的传递函数， G（以=—二。希望利用超前和滞后补偿的方法使系统满足下述性能指标： s（s +1） A） 对单位斜坡输入的稳态误差小于 0.1； B） 且超调量小于25%； KD(s) 要求完成的主要任务:（包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等 具体要求） （1） 设计超前补偿环节 D（s），使系统满足指标要求，画出加入补偿环节前 后的开环根轨迹图； （2） 取Ts=0.05s，确定超前补偿环节的数字控制形式； （3） 对比（1）和（2）两种实现形式对单位阶跃和单位斜坡输入的响应； （4） 用滞后补偿环节重新设计满足上述性能指标的系统， 画出加入补偿环节 前后的开环根轨迹图； （5） 比较滞后补偿前后，系统对单位阶跃和单位斜坡输入的响应 （6） 对上述任务写出完整的课程设计说明书， 说明书中必须写清楚分析计算 的过程，进行补偿环节设计时，必须在波特图中标注校正前后的曲线， 并包含Matlab源程序或Simulink仿真模型，说明书的格式按照教务处 标准书写。 时间安排: 任务 时间（天） 审题、查阅相关资料 1 分析、计算 3 编写程序 1 撰写报告 2 论文答辩 0.5 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日 直流电机补偿环节设计 1分析待校正装置并确定动态性能要求 1.1确定开环放大倍数 根据要求可确定开环传递函数的开环放 大倍数，根据第一个要求对单位斜坡 输入的稳态误差小于0.1，由公式 k = lim s x G (s) s T0 k〈°」（2 k〈°」 可求得开环传递函数的开环放大倍数k10,可取k=11.所以可得传递函数为 可求得开环传递函数的开环放大倍数 11 s( s +1) 1.2确定动态性能指标 设计要求超调量小于 25%，根据高阶系统频域指标与时域指标的关系 q = 0.16 + 0.4( Mr -1) Mr = -^-sin r 可求得r54.7 0 对于原传递函数，可根据以下的公式求相角裕度 （6）（7）1 一 11 （6） （7） WW 2 + 1 r = 90° 一 arctan W 求得r =17.2 0可知原传递函数不满足动态性能要求，需进行校正。 1.3待校正传递函数进行matlab仿真验证分析 从伯德图，相角裕度，根轨迹，单位阶跃和单位斜坡响应来进行验证分析。 （1）伯德图 求待校正传递函数得伯德图的源程序如下: num1=1 den1=[1,1,0] bode(num1,den1) grid 图1校正前伯德图 使用matlab求得函数的相角裕度及幅值裕度的源程序及运行结果如下所示: num=1 den=[1,1,0] [mag,phase,w]=bode(num,den) [gm,pm,wcg,wcp]=margin(mag,phase,w) gm =4.0007e+004 %幅值裕度结果 pm =51.8339 %相角裕度结果 wcg =200.0277 %幅值裕度相应的频率结果 wcp =0.7852 %相角裕度相应的频率结果 运行结果和计算结果基本接近，从相角裕度来看，不满足要求。 (2)根轨迹 下面进行根轨迹的分析，源程序和根轨迹图如下： num=1 den=[1,1,0] rlocus(num,den) sgrid 图2校正前根轨迹 根据图2待校正根轨迹图可分析系统的各种性能： 分析： 1） 当开环增益从零变到无穷时，根轨迹不会越过虚轴进入右半平面，因此， 系统对所有k值是稳定的。 2） 开环系统在坐标原点有一个极点，所以系统属于 1型系统，因而根轨迹增 益k值就是静态速度误差系数。 3） 当0k0.5时，所有闭环极点位于实轴上，系统为阻尼系统，单位阶跃响 应为非周期过程；当k=0.5时，闭环两个实数极点重合，系统为临界阻尼系统，单 位阶跃系统仍为非周期过程，但响应速度较 0k0.5情况快；当k0.5时，闭环极 点为复数极点，系统为欠阻尼系统。 1.4阶跃响应分析动态性能 利用matlab绘制阶跃响应曲线的程序和结果如下： num=1 den=[1,1,1] step(num,den) 图3校正前阶跃响应 分析：根据图3可知，如下参数： 峰值 h（tp）=1.16 峰值时间tp=3.5s 上升时间tr=1.66s 调节时间ts=10s 超调量 =16% 可知响应速度过低，可通过不同的方法来校正。 2超前校正补偿 2.1超前网络原理 利用超前网络进行串联校正的基本原理是利用超前网络的 相角超前的特性。 只要正确的将超前网络的交接频率 1/aT和1/T选在待校正系