直升机飞行控制第4章.docxVIP

第四章 直升机显模型跟踪控制系统（一） 直升机动力学表现为高阶、强耦合。轴间耦合包括俯仰与横滚，总距与俯仰，总距与航向之 间的耦合，它直接影响直升机操纵品质与投弹精度，增加了驾驶员工作负担,且已成为直升机贴地 飞行时影响操纵品质的主要因素。模型跟踪控制系统Model-follow control system（MFCS）可以 有效地减小轴间耦合，提高飞行操纵品质。 MFCS要求开发显模型跟踪的控制律，使控制对象在一个采样周期内强迫跟踪显模型并具有 优良的跟踪动特性与稳态性能。由于显模型为一电子指令模型，它体现了飞行员对飞行器的操纵 动力学特性要求。因此，改变模型特性即可以灵活的改变操纵特性的要求。对于直升机的俯仰、 横滚、航向、总距四个通道可根据操纵品质要求分别设计显模型。由于所选择的4个通道的显模 型是线性解耦模型，而通过控制律设计，又可使各通道直接跟踪各自的显模型，使得通道间具有 解耦的性能。另外，当一个通道操纵时其他通道处在镇定状态，由操纵通道工作而耦合至镇定通 道的气动耦合作用可视作“干扰”，而良好的镇定系统本身具有抑制耦合干扰的能力。这样，就 从本质上又减小了直升机的轴间耦合，极大的改善了直升机系统的解耦性能。 本章首先阐述了 MFCS工作的基本机理，控制阵以及显模型的设计方法，然后以某型直升机 为例对控制系统进行了设计与仿真验证。本章最后叙述了如何对显模型跟踪控制系统的