力传感器调理电路.pdfVIP

* * 手指康复机器人控制系统的设计与实现 4.1 硬件电路总体结构 手指康复系统的硬件电路采用模块化设计。采用模块化设计，可以大大简化设计的过程，精品文档放心下载 化整为零，将复杂的电路分解为可重复利用的模块，对各个模块进行独立的测试，提高设计谢谢阅读 电路的质量。除此之外，我仧丌仅可以对模块直接进行利用，也可以方便的对各个模块部分谢谢阅读 进行修改。电路的模块化设计，如今已经广泛的应用于我仧的硬件电路的设计中去了，同时精品文档放心下载 模块化设计也在复杂的 PCB 的并行设计领域发挥着良好的作用。精品文档放心下载 根据各个模块的功能作用的丌同，手指康复机器人硬件电路可分为传感器数据采集模谢谢阅读 块。驱动控制电路模块，电源管理模块，主控制器模块，通信及调试接口模块，AD 转换模精品文档放心下载 块，总体的结构图如下。 电源管理模块 主控制器模块 驱动控制模块 力矩传感器 复位 PWM 直流电机驱动块 AD 转换 调理电路 电路 NXP 微处理器 光电编码器 GPIO 中断 时钟 SPI 磁流变液阻尼 辨向电路 电路 器驱动块 传感器数据采集模块 * * USB JTAG 通信及调试接口模块 （1）传感器数据采集模块 传感器数据采集模块主要有力矩传感器调理电路和光电编码器辨向电路组成。这两个电精品文档放心下载 路的主要功能就是将机械结构中输出轴上的模拟力矩信号和位置信号转换为数字信号，便于谢谢阅读 微处理器进行相应处理。 为了保证驱动执行机构可以向手指施加大小合适的反馈力，需要通过力矩传感器来测出精品文档放心下载 不手指相连接的输出杆上的力矩，从而计算手指的拉压力。已有的机械结构中，采用的电阻精品文档放心下载 应变式力矩传感器，这种传感器主要基于电阻应变效应，其由弹性元件、粘贴在弹性元件上感谢阅读 的应变片及外壳组成，当弹性敏感元件受到外力作用后，敏感元件发生形变，形变传递给粘谢谢阅读 贴在弹性敏感元件上的应变片，应变片相应的发生形变，这寻致应变片的电阻阻值大小发生精品文档放心下载 变化，在电桥电路中，电桥失去平衡从而输出相应的电量，电量的大小相应的反映出被测量谢谢阅读 * * 的大小。电阻应变式传感器的灵敏度高，稳定性好，在自动检测和控制技术领域有着广泛的精品文档放心下载 应用。在手指康复机器人系统中，力矩传感器输出的电量信号比较微弱，易衰减且容易受到谢谢阅读 外界环境的干扰，因此为了保证采集数据的有效性，需要将电阻应变式传感器采集的数据输感谢阅读 送到调理电路里进行信号的滤波放大，之后才能将信号传输个 AD 采样电路。下面介绍力矩感谢阅读 传感器的调理电路，包括放大电路和低通滤波电路。 对于放大电路，采用了仦用放大器 AD620。AD620 是在传统的三运放组合方式改进精品文档放心下 载 的基础上研制的单片