带有时滞的多智能体一致性控制方法.docxVIP

PAGE II 带有时滞的多智能体一致性控制方法 PAGE PAGE 42 摘要 多智能体系统的协调控制在工业、军事等领域中的应用不断普及，逐渐成为控制科学研究的热点。而一致性问题在多智能体系统的协调控制研究中是十分基础的问题，也是本文的研究重点。因此本文对一阶和二阶多智能体系统进行了以下研究： （1）对有向固定拓扑结构中含有常数时滞的一阶多智能体系统的一致性问题进行了研究。首先考虑通信时滞，设计出PD类型的一致性协议，然后通过构建李雅普诺夫函数的方法，给出系统在固定拓扑结构下达成一致的充分必要条件，并给出数值仿真验证理论算法的有效性。 （2）考虑了在有向定拓扑的网