巡检机器人行走夹持机构改进设计.docVIP

巡检机器人行走夹持机构改进设计 专 业：机械设计制造及其自动化 学 生：张颖 指导教师：朱兴龙 完成日期：2007.6 扬州大学机械工程学院 行走夹持机构是巡检机器人沿架空地线行走的重要装置。本课题对现有行走 夹持机构的不足提出改进措施，旨在实现行走夹持机构能够更方便快捷地跨越架 空地线上的障碍，同时提高巡检机器人行走时的安全性。主要研究内容如下： 1、通过对超高压输电线路架空地线上电力设施的分析，确定防振锤作为架 空地线上的主要障碍物。基于巡检机器人沿架空地线行走与越障要求，分析巡检 机器人跨越各种障碍的过程和模式。 2、根据超高压输电线路架空地线环境和巡检机器人的最佳构型，确定巡检 机器人的总体方案，在原有行走夹持机构基础上对其进行改进，完成具体的结构 设计，并对巡检机器人顺利越障和改善夹持机构受力状态进行分析。 3、对零件进行分析计算。 ：行走夹持机构，巡检机器人，越障，结构设计 I Abstract The running and gripping mechanism is an very important device on inspection robot running on the overhead ground wires（OGW）.The aim is to make the running and gripping mechanism navigate obstacles on OGW more convenient and fastly,and cruise the safety when inspection robot is running as the improvement is put out for some shortages about the running and gripping mechanism now.The main contributions and works are as follows: 1)The obstacles are detemined by analyzing of electric power devices on OGW and the counterweights are the main obstacles.Every kind of process and mode of navigating obstacles of inspection robot analyzed based on the demands of navigating obstacles and running on OGW. 2)The project of inspection robot is detemined according to the optimization configuration and the environment of OWG. We need to ameliorate on the basis of the quondam running and gripping mechanism and complete the concrete contruction design.Moreelse,some analysis will be used on how to ameliorate the strained condition of running and ripping mechanism and navigate obstacles successfully. 3) The parts are checked up and calculated. Key words:The running and gripping mechanism，Inspection robot，Navigating obstacles，Mechanical design concrete construction design II III IV V 张颖 巡检机器人行走夹持机构改进设计 第一章 绪 论 1.1 巡检机器人的发展现状 超高压输电线路的巡检是为了经常掌握输电线路的运行状况，及时发现电力设 备缺陷和沿线情况，并为线路维修提供资料。根据“架空输送线线路运行规程”的 要求，超高压输电线路的主要巡检内容包括：1）导线、地线断股及异物检查；2） 交叉跨越（树木、石场、建筑物等）；3）检查杆塔、拉线和基础；4）绝缘子和金具。超高压输电线路的巡检有人工沿线巡检和直升机巡检两种作业方式，采用机器 人巡线目前还处于研制阶段。 人工沿线巡检的方法即由巡线工人采用目测的方法沿线路逐塔巡检，地面巡视