基于Solidworks的六自由度机械手结构设计与动力学仿真.docxVIP

基于Solidworks的六自由度机械手结构设计与动力学仿真 PAGE IV 摘 要 六自由度机械手是一种应用广泛，结构简单的机器人机构，同时在工业焊接、切割、物料搬运等方面具有广阔的应用前景。一个典型的六自由度机械手是一个刚度相对较低的开链机构，当运动速度增加时，会极大地降低机械手的运动精度，给机械手的控制带来较大挑战。六自由度机械手的机械结构设计，活动空间轨迹的计算，机械手在工作过程中每个关节所受力及力矩的大小的求解，对提高机械手运动精度、减少环境振动与噪音的发生，以及提升构件寿命显得十分重要。针对这些问题，本课题对机械手的结构进行了研究。首先，简单叙述机械手